刘安东

刘安东，副教授，博士生导师，浙江省杰出青年基金获得者。2014年1月毕业于浙江工业大学信息工程学院控制理论与控制工程专业，获工学博士学位，同年留校任教。2015年8月至9月访问香港大学机械工程系。2015 年8 月入选2015年度香江学者计划并于2016 年2 月起在香港城市大学开展为期2年的博士后研究。目前的主要研究方向为网络化运动控制、机器人控制和机器视觉。主持国家自然科学基金2项、省杰出青年基金1项、省基金一般项目1项，以及市厅级和企业委托等项目10余项。在国内外期刊和会议上发表学术论文90余篇，SCI期刊论文60余篇，其中在权威期刊Automatica和IEEE TRO、TAC等IEEE汇刊上发表32篇，授权发明专利30余项。先后入选香江学者计划、浙江省科协育才工程计划；获中国自动化学会优秀博士学位论文提名奖1项，作为主要完成人获浙江省技术发明二等奖、中国自动化学会技术发明二等奖、中国自动化学会科技进步二等奖和中国产学研合作创新成果二等奖各1项。指导本科生获中国机器人竞赛全国一等奖10项、二等奖5项、三等奖4项；指导研究生获中国研究生电子设计竞赛华东赛区二等奖4项。

本科生课程：《电路原理》、《电力电子技术》、《现代控制理论》、

                      《机器人控制》、《机器人从科幻到现实》

研究生课程：《机器人建模与控制》、《视觉伺服系统》

指导学生竞赛获奖

2022年中国机器人竞赛全国一等奖1项、二等奖2项、三等奖1项；

2022年第17届中国研究生电子设计竞赛华东赛区二等奖、三等奖各1项；

2021年中国机器人竞赛全国一等奖1项；

2021年第16届中国研究生电子设计竞赛华东赛区二等奖1项；

2020年第15届中国研究生电子设计竞赛华东赛区二等奖、三等奖各1项；

2019年中国机器人竞赛全国一等奖（季军）1项；

2019年浙江省第16届“挑战杯”省二等奖1项；

2018年中国机器人竞赛全国一等奖（冠军）1项、三等奖2项；

2017年中国机器人竞赛全国二等奖、三等奖各1项；

2016年中国机器人竞赛全国二等奖2项；

主持的纵向项目：

[1] 浙江省自然科学基金杰出青年项：网络化多自主体系统的分布式模型预测控制（LR23F030002），2023.01-2025.12；

[2] 国家自然科学基金面上项目：面向信息物理系统的多机器人分布式协调控制（61973275），2020.01-2023.12；

[3] 国家自然科学基金青年项目：基于模型预测控制的大规模系统分布式控制理论与方法研究（61403344），2015.01-2017.12；

[4] 浙江省自然科学基金一般项目：多移动机器人系统的分布式预测控制方法研究（LY17F030019），2017.01-2019.12；

[5] 浙江省科学技术协会“育才工程”项目（2018YCGC018），2018.07-2020.12；

[6] 浙江省高校基本科研业务费项目：面向大部件的多机器人协同装配预测控制研究（RF-A2020004），2020.12-2023.12；

[7] 宁波市科技创新2025重大专项子课题：红色文化综合服务关键技术研究及应用示范（2021Z012），2021.11-2023.12；

主持的横向项目：

[1] AGV多车协同系统关键技术研发（KYY-HX-20220536），2022.07-2023.12；

[2] 复杂机电系统综合仿真软件开发（KYY-ZX-20220009），2022.02-2022.12；

[3] 智能化高集成中压真空断路器控制技术研发（KYY-HX-20200893），2020.11-2022.03；

代表性期刊论文

[36] Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Chenguang Yang.Learning stable state-dependent variable impedance control for compliant manipulation. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024, Doi: 10.1109/TMECH.2024.3466950.

[35] Zhitao He, Yongyi Chen, Yang Zhao, Dan Zhang, Andong Liu,Hui Zhang. TSAN: A New Deep Learning-based Detection Method for Sensor Anomaly in Mobile Robots. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, Doi: 10.1109/TIE.2024.3454488.

[34] Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Chenguang Yang. Learning an autonomous dynamic system to transfer periodic human motion skills. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2024, Doi: 10.1109/TNNLS.2024.3397356.

[33] Andong Liu, Jiayun Fu, Shuwen Zhan, Zhehao Jin, Wen-an Zhang. A policy searched-based optimization algorithm for obstacle avoidance in robot manipulators. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, 71(9): 11262-11271.

[32]Jinhui Wu, Zhehao Jin, Andong Liu, Li Yu, Fuwen Yang. A hierarchical data-driven predictive control of image-based visual servoing systems with unknown dynamics. IEEE Transactions on Cybernetics,2024, 54(5): 3160-3173.

[31]Andong Liu, Shuwen Zhan, Zhehao Jin, Wen-an Zhang. A variable impedance skill learning algorithm based on kernelized movement primitives.IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024, 71(1): 870-879.

[30]Dongdong Qin, Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-An Zhang, Li Yu. Asynchronous event-triggered distributed predictive control for multi-agent systems with parameterized synchronization constraints. IEEE Transactions on Automatic Control,  2024, 69(1): 403-409.

[29] Zhehao Jin, Weiyong Si, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Chenguang Yang. Learning a flexible neural energy function with a unique minimum for globally stable and accurate demonstration learning. IEEE Transactions on Robotics, 2023, 39(6): 4520-4538.

[28]Dongdong Qin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Jianming Xu, Li Yu. Learning from human demonstrations for wheel mobile manipulator: An unscented model predictive control approach. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2023, 34(12): 10864-10874.

[27]Jinyuan Liu, Minglei Fu, Andong Liu, Wenan Zhang, Bo Chen. A homotopy invariant based on convex dissection topology and a distance optimal path planning algorithm. IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, 8(11): 7695-7702.

[26]Dongdong Qin, Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-An Zhang, Li Yu. Event-triggered distributed predictive cooperation control for multi-agent systems subject to bounded disturbances. Automatica,  2023, 157, 111230.

[25]Dongdong Qin, Andong Liu, Wen-An Zhang, Li Yu, Huaicheng Yan. Event-based distributed predictive approach for the cooperation of networked mobile manipulators. IEEE Systems Journal, 2023, 17(3): 4895-4906.

[24]Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Chenguang Yang. Gaussian process movement primitive. Automatica, 2023, 155, 111120.

[23]Dongdong Qin, Zhehao Jin, Xiang Wu, Andong Liu, Wen-An Zhang, Li Yu. A distributed unscented predictive cooperation approach for networked mobile manipulators. IEEE Transactions on Control of Network Systems,  2023, 10(3): 1462-1471.

[22]Zhehao Jin, Dongdong Qin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu. Model Predictive Variable Impedance Control of Manipulators for Adaptive Precision-compliance Trade-off. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2023, 28(2): 1174-1186.

[21] Zhehao Jin, Dongdong Qin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu. Learning neural-shaped quadratic Lyapunov function for accurate and generalizable motion-skills transfer. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2023, 82, 102526.

[19]Dongdong Qin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu.Cooperation and coordination transportation for nonholonomic mobile manipulators: A distributed model predictive control approach. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023, 53(2): 848-860.

[18]Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Chunyi Su. A learning-based framework for human-robot collaboration. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2023, 20(1): 506-517.

[17] Jianwei Dong, Jianming Xu, Lei Wang, Andong Liu, Li Yu. External force estimation of the industrial robot based on model and SWVAKF. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2022, 71, 7505311.

[16] Jinhui Wu, Zhehao Jin, Andong Liu, Li Yu, Fuwen Yang. A hybrid deep-Q-network and model predictive control for point stabilization of visual servoing systems. Control Engineering Practice, 2022, 128, 105314.

[15] YaoWei Wang, Andong Liu, Wen-An Zhang, MinWu. Synchronization tracking control of networked multi-axis motion systems: A cooperative distributed model predictive control approach. Control Engineering Practice, 2022, 126, 105233.

[14] Zhehao Jin, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu. An optimal variable impedance control with consideration of the stability. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7(2): 1737 -1744.

[13] Zhehao Jin, Jinhui Wu, Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu. Policy-based deep reinforcement learning for visual servoing control of mobile robots with visibility constraints. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, 69(2): 1898 - 1908.

[12] Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu. Robust predictive trajectory tracking control for mobile robots with intermittent measurement and quantization. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2021, 68(1): 509 - 518.

[11] Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Huaicheng Yan, Rongchao Zhang. Formation control of multiple mobile robots incorporating an extended state observer and distributed model predictive approach. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2020, 50(11): 4587-4597.

[10] Xusheng Yang, Wen-an Zhang, Andong Liu, Li Yu. Linear fusion estimation for range-only target tracking with nonlinear transformation. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 16(10): 6403-6412.

[9]  Wen-an Zhang, Kang Zhou, Xusheng Yang, Andong Liu. Sequential fusion estimation for networked multisensor nonlinear systems. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2020, 67(6): 4991-4999.

[8]  Dan Ma, Jianqi Chen, Andong Liu, Jie Chen, Silviu-Iulian Niculescu. Explicit bounds for guaranteed stabilization by PID control of second-order unstable delay systems. Automatica, 2019, 100: 407-411.

[7]  Wen-an Zhang, Michael Chen, Andong Liu, Steven Liu. Aperiodic optimal linear estimation for networked systems with communication uncertainties. IEEE Transactions on Cybernetics, 2017, 47(8): 2256-2265.

[6]  Andong Liu, Wen-an Zhang, Michael Chen, Li Yu. Moving horizon estimation for mobile robots with multirate sampling. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2017, 64(2): 1457-1467.

[5]  Andong Liu, Wen-an Zhang, Li Yu, Steven Liu, Michael Z.Q. Chen. New results on stabilization of networked control systems with packet disordering. Automatica, 2015, 52: 255-259.

[4]  Andong Liu, Li Yu, Wen-an Zhang. Moving horizon SINR estimation for wireless networked systems. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2014, 10(1): 431-438. 

[3]  Hongxiang Hu, Andong Liu, Qi Xuan, Li Yu, Guangming Xie. Second-order consensus of multi-agent systems in the cooperation-competition network with switching topologies: A time-delayed impulsive control approach. Systems & Control Letters, 2013, 62(12): 1125-1135.

[2]  Andong Liu, Li Yu, Wen-an Zhang, Michael Z.Q. Chen. Moving horizon estimation for networked systems with quantized measurements and packet dropouts. IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Regular Papers, 2013, 60(7): 1823-1834. 

[1]  Bo Chen, Li Yu, Wen-an Zhang, Andong Liu. Robust information fusion estimation for multiple delay-tolerant sensors with different failure rates. IEEE Transactions on Circuits and Systems I: Regular Papers, 2013, 60(2): 401-414.

授权发明专利

[8]    刘安东，秦冬冬，滕游，仇翔. 一种具有外部干扰和数据异常的移动机器人预测控制方法，授权，2022.5.3，ZL 201910240773.X。

[7]    刘安东，杜召辉，张文安，滕游，俞立. 一种具有通信约束的移动机器人鲁棒预测跟踪控制方法，授权，2021.6.18，ZL 201810548842.9。

[6]    刘安东，杜召辉，张文安，滕游，俞立. 具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法，授权，2021.2.26，ZL 201810548971.8。

[5]    刘安东, 秦冬冬, 金哲豪, 滕游, 付明磊. 一种基于虚拟结构法的多移动机器人分布式预测控制, 授权, 2020.11.27, ZL 201910693124.5。

[4]    刘安东, 季鹏, 张文安, 王宏霞, 俞立. 一种具有时延和丢包网络化系统的动态矩阵控制方法, 授权，2017.12. 29，ZL 201510863398.6。

[3]    刘安东，张荣超，张文安，滕游，俞立. 基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法，授权，2017.7.28，ZL 201510536241.2。

[2]    刘安东，张荣超，滕游，张文安，俞立. 基于Nash迭代的分布式多移动机器人编队控制方法，授权，2017.7.25，ZL 201510539430.5。

[1]    刘安东，李佳，张文安，俞立. 基于邻域优化城市路网系统的分布式模型预测控制方法，授权，2016.06.15，ZL 201410785175.8。

中国自动化学会会员

中国自动化学会网络化控制系统学组委员

中国自动化学会预测控制与智能决策专业委员会委员