欧林林

    浙江省新世纪 151 人才工程第二层次人才，校双强型人才。2006 年博士毕业于上海交通大学，2010-2011 年美国加州理工学院合作教授。现为浙江工业大学信息学院研究生办公室主任。近年来，一直从事智能学习与机器人系统、多机协同控制和人机互融等机器人关键技术的理论基础和和应用研究，并取得许多创新性成果。主持了国家基金项目 3 项，国家重点研发计划“智能机器人”重点专项课题和子课题各 2 项、省级项目 3 项等，作为主要参与人在研1项国家重点研发计划课题和1项企业重大合作项目。发表论文 60 多篇，其中一项重要研究成果在国际顶级期刊作为长文发表，授权发明专利30多项，其中6项重要发明专利已转化给企业。

    在科研上荣获中国机械工业科学技术奖、浙江省高校科研成果二等奖、上海市自然科学奖三等奖等；在 教学上获得了“我心目中的好导师”，“我最喜爱的老师”，多次指导研究生和本科生获得国家级机器人竞赛奖，国家研究生电子竞赛奖和人工智能创新奖。

研究方向

(1)面向复杂环境的机器人具身智能    

   研究面向复杂任务执行的大模型驱动机器人任务规划、决策和控制方法。

(2)高动态人形机器人控制

   研究高动态人形机器人运动控制方法以及人形机器人双臂协同作业与精准控制。

(3)移动机器人感知和控制

   研究面向机器人、AGV以及无人驾驶工程车辆无人自主作业的感知定位、路径规划与跟踪控制方法。

(4) 机器人数字孪生     

   研究面向机器人应用的3D场景重建模型生成方法和机器人数字孪生系统构建。

本科生课程：微机原理，单片机原理，单片机实践，机器人控制 

硕士研究生课程：线性系统

2023年，全国仿真创新应用大赛，全国一等奖

2023年，中国研究生电子竞赛，浙江省二等奖

2022年，宁波市科学技术奖，浙江省三等奖

2021年，“中信银行杯”第三届中国研究生人工智能创新大赛,三等奖

2021年，“兆易创新杯”第十六届中国研究生电子设计竞赛华东赛区，一等奖

2021年，“兆易创新杯”第十六届中国研究生电子设计竞赛，三等奖

2020年，“兆易创新杯”第十五届中国研究生电子设计竞赛，二等奖

2020年，浙江省优秀实践成果

2020年，中国研究生电子设计竞赛, 浙江省三等奖

2020年，“华为杯”第二届中国研究生智能创新大赛, 三等奖

2019年，中国机械工业科技进步二等奖

2018年，浙江省优秀硕士论文

2018年，中国研究生电子设计竞赛, 全国二等奖

2017年，中国研究生电子设计竞赛，全国三等奖

国家自然科学基金面上项目, 62373329, 不确定环境下基于学习的非线性时滞系统自适应低阶控制方法, 2024.01-2027.12, 50万元, 在研, 主持

浙江省自然科学基金项目, 白马湖实验室联合基金, LBMHD24F030002, 面向火电站的自动化工程装备高效感知与控制策略研究, 2024.01-2027.12, 100万元, 在研, 主持

国家重点研发计划项目, 2018YFB1308001, 机器人生产线数字化建模和仿真优化技术研究, 2019.06-2022.05, 235万元, 已结题, 主持 

国家重点研发计划项目, 2017YFB1303900, 喷涂机器人技术及在家具行业的示范应用, 2017.12-2022.11, 65万元, 在研, 主持

国家自然科学基金面上项目, 61273116, 基于多时滞反馈的多智能体协同控制策略研究, 2013.01-2016.12, 70万元, 已结题, 主持

国家自然科学基金面上项目, 60704021, 综合多性能指标的有限复杂度控制器设计, 2008.01-2010.12, 19万元, 已结题, 主持

浙江省自然科学基金项目, LY15F030015, 多机器人自主体系统的低复杂性协调控制方法与实现, 2015.01-2017.12, 8万元, 已结题, 主持

浙江省自然科学基金项目, Y1111012, 可扩展机械手运动控制系统的关键技术研究与实现, 2011.01-2012.12, 10万元, 已结题, 主持

浙江省科技计划重点创新团队项目, 2011R09007-09, 基于无线传感器网络的安防报警系统研发, 2010.01-2012.12, 15万元, 已结题,主持

企业委托横向项目：梅钢散料码头自动化作业数据采集及监控系统, 19万元, 在研, 主持

企业委托横向项目：15万吨级散货船型三维重建系统, 15万元, 已结题, 主持

企业委托横向项目：面向人工智能服务机器人项目开发, 15万元, 在研, 主持

企业委托横向项目：嵌入式自动磁阻控制的自行车训练平台开发, 15万元, 已结题, 主持

企业委托横向项目：乳业行业的智能制造技术调研和技术分析, 31万元, 在研, 主持

企业委托横向项目：四轴电机运动控制平台开发, 3万元, 在研, 主持

企业委托横向项目：总线型四轴工业机器人控制系统开发, 9.8万元, 在研, 主持

发表或录用论文 

[1]     Yu Xinyi, Ding Peixuan, Xu Siyu, Ou Linlin, Zhang Weidong. General stabilization approach of the low-order controller for both SISO systems and MIMO systems with multiple time delays.  Automatica, 2024. (Accepted)

[2]     Yu Xinyi, Lu Liqin, Rong Jintao, Ou Linlin. Improving neural indoor surface reconstruction with Mask-Guided adaptive consistency constraints. International Conference on Robotics and Automation, 2024. (Accepted)

[3]     Yu Xinyi, Zhang Xin, Xu Chengjun, Ou Linlin. Human–robot collaborative interaction with human perception and action recognition. Neurocomputing, 2024, 563, 126827.

[4]     Zhang Mingyang, Yu Xinyi*, Zhao Haodong, Ou Linlin*. ShiftNAS: improving one-shot NAS via probability shift. Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer  Vision. 2023, 5919-5928.

[5]     Yu Xinyi, Luo Huizhen, Shi Shuanwu, Wei Yan, Ou Linlin. Asymmetric constrained control scheme design with discrete output feedback in unknown robot–environment interaction  system. Robotica, 2023, 41(1): 105-125.

[6]     Yu Xinyi, Yan Ling, Yang Yang, Zhou Libo, Ou Linlin. Conditional generative data-free knowledge distillation. Image and Vision Computing, 2023, 131, 104627.

[7]     Yu Xinyi, Huang Rui, Zhao Chongliang, Zhou Libo, Ou Linlin. Def-Grasp: a robot grasping detection method for deformable objects without force sensor. Neural Processing Letters, 2023, 11739-11756.

[8]     Yu Xinyi, Wang Xiaowei, Rong Jintao, Zhang Mingyang, Ou Linlin. Efficient reparameterization operations search for Easy-to-Deploy network based on directional evolutionary strategy. Neural Processing Letters, 2023, 8903-8926.

[9]     Yu Xinyi, Lu Jiangping, Lin Mi, Zhou Libo,  Ou Linlin. MKIoU loss: toward accurate oriented object detection in aerial images. Journal of Electronic Imaging 2023, 32(3), 033030.

[10]  Yu Xinyi, Xu Siyu, Fan Yuehai, Ou Linlin. Self-Adaptive LSAC-PID approach based on  Lyapunov reward shaping for mobile robots[J]. Shanghai Jiao Tong University, 2023.

[11]  Yu Xinyi, Lin Mi, Lu Jiangping, Ou Linlin*. Oriented object detection in aerial images based on area ratio of parallelogram[J]. Journal of Applied Remote Sensing, 2022, 16(3): 034510.

[12]  Yu Xinyi, Fan Yuehai, Xu Siyu, Ou Linlin. A self-adaptive SAC-PID control approach based on reinforcement learning for mobile robots. International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2022, 32(18): 9625-9643.

[13]  Yu Xinyi, Xu Chengjun, Zhang Xin, Ou Linlin. Real-time multitask multihuman–robot interaction based on context awareness. Robotica, 2022, 40(9): 2969-2995.

[14]  Yu Xinyi, He Weiqi, Qian Xuecheng, Yang Yang, Zhang Tingting, Ou Linlin. Real-time rail recognition based on 3D point clouds. Measurement Science and Technology, 2022, 33, 105207.

[15]  Yu Xinyi, Wu Jiaxin, Xu Chengjun, Luo Huizhen, Ou Linlin. Adaptive human-robot collaboration control based on optimal admittance parameters[J]. Shanghai Jiao Tong University, 2022, 27, 589-601.

[16]  Ou Linlin, Zhang Weidong, Yu Li. Low-order stabilization of LTI systems with time delay. IEEE Transactions on  Automatic Control, 2009, 54(4): 774-787. (长文)

[17]  Yu Xinyi, Yang Fan, Ou Linlin*, Wu Qunhong, Zhang Weidong. General stabilization method of fractional-order PIλDμ controllers for fractional-order systems with time delay, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2018, 28(16):4999-5018.

[18]  Xu Siyu, Yu Xinyi, Ding Peixuan, Ou Linlin, PID control of nonlinear multi-agent system based on generalized frequency response function[C]. International Conference on Guidance, Navigation and Control. 2022: 4957-4970. (国际会议,EI收录)

[19]  Yu Xinyi, Yang Fan, Zou Chao, Ou Linlin*. Stabilization parametric region of distributed PID controllers for general first-order multi-agent systems with time delay, IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2020, 7(6):1555-1564.

[20]  禹鑫燚, 王正安, 吴加鑫, 欧林林. 满足不同交互任务的人机共融系统设计. 自动化学报, 2022, 48(09):2265-2276.

[21]  Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Rong Jingtao, Ou Linlin. Effective model compression via stage-wise pruning. IEEE transaction on Knowledge and Data Engineering, 2020:1-13

[22]  Weichen Chen, Xinyi Yu, Linlin Ou. Pedestrian attribute recognition in video surveillance scenarios based on view-attribute attention localization. Machine Intelligence Research, 2022:1-16.

[23]  Yu Xinyi, Cheng Zhaoying, Ou Linlin. Point cloud modeling and slicing algorithm for trajectory planning of spray painting robot, Robotica, 39(12), 2246-2267.

[24]  Yu Xinyi, Fan Zhenyong, Ou Linlin, Zhu Feng, Guo Yongkui. Optimal path planning satisfying complex task requirement in uncertain environment, Robotica, 2019, 37(11): 1956-1970.

[25]  Yu Xinyi, Zhu Yichen, Lu Liang, Ou Linlin. Dynamic window with virtual goal (DW-VG): A new reactive obstacle avoidance approach based on motion prediction. Robotica, 2019, 37(8): 1438-1456.

[26]  Zhang Mingyang, Yu Xinyi*, Ding Peixuan, Ou Linlin, Zhang Weidong. Distributed adaptive three-dimension formation control based on improved RBF neural network for non-linear multi-agent time-delay systems, IET Control Theory and Applications, 2019, 13(11): 2758-2765.

[27]  Yu Xinyi, Yang Fan, Ou Linlin, Xu Qing, Zhang Weidong. Two-degree-of-freedom optimal consensus scheme of fractional-order multi-agent systems, IET Control Theory and Applications. 2018, 12(16): 2175-2186.

[28]  Yu Xinyi, Hong Xuejinfeng, Qi Jun, Ou Linlin, He Yanlin. Research on the low-order control strategy of the power system with time delay, IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2018, 5(2): 501-508.

[29]  Fu Guiyuan, Ou Linlin, Zhang Weidong. Robust adaptive tracking control of MIMO nonlinear systems in the presence of actuator hysteresis, International Journal of Systems Science, 2015, 47(10): 2359-2369.

[30]  Fei Ye, Zhang Weidong, Ou Linlin, Zhang Guoqing. Optimal disturbance rejection controllers design for synchronised output regulation of time-delayed multi-agent systems, IET Control Theory And Applications, 2017 11(7): 1053-1062.

[31]  欧林林, 陈 浩, 肖云涛, 程 诚, 俞 立, 满足复杂要求的机器人最优巡回控制系统设计与实现, 控制理论与应用, 2016/2, 2(33): 172-180, A类: 1000-8152.

[32]  Ou Linlin, Chen Junjie, Zhang Dongmei, Zhang Lin, Zhang Weidong. Distributed H∞ PID feedback for improving consensus performance of arbitrary-delayed multi-agent system, International Journal of Automation and Computing, 2014, 11(2): 189-196.

[33]  Zhang Wei, Ou Linlin, He Xing, Zhang Weidong. On the pole of non-square transfer function matrix Moore-Penrose pseudo-inverses, International Journal of Systems Science, 2015, 46(14): 2560-2571.

[34]  Ou Linlin, He Yanlin, Yu Xinyi, Yang Fan, two-degree-of-freedom low-order control scheme for multi-agentsystems, 29th Chinese Control and Decision Conference, CCDC 2017, 2017/5, 1511-1516

[35]  Linlin Ou, Ledzilva Paurel Abia Corot1, Xinyi Yu, Yanlin He, Qing Xu, Low-Order Stabilization of Two-wheeledMobile Manipulator, Proceedings of the 29th Chinese Control and Decision Conference, CCDC 2017, 2017/5,7229-7236.

[36]  Ou Linlin, Zou Chao, Yu Xinyi*. Decentralized minimal-time planar formation control of multi-agent system,International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2017, 27(9): 1480-1498.

[37]  Linlin Ou, Junjie Chen, Weidong Zhang, Wen Yang, Stabilizing Sets of the Low-order Controllers for the Systemswith Multiple Time Delays, 2013 IEEE 52nd Annual Conference on Decision and Control, CDC 2013, 2013/12, 2263-2268.

[38]  Linlin Ou, Yuan Su, Xuanguang Chen, Characterization of the stabilizing PID controller region for the model-free time-delay system, JOURNAL OF APPLIED MATHEMATICS, 2013/3, (6): 183-189.

[39]  Xu Chengjun, Yu Xinyi, Wang Zheng-an, Ou Linlin. Multi-view human pose estimation in human-robotinteraction, Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2020: 4769-4775.

[40]  Rong Jintao, Yu Xinyi, Zhang Mingyang, Ou Linlin. Soft taylor pruning for accelerating deep convolutionalneural networks, Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2020:5343-5349.

授权的发明专利 

1.    欧林林, 徐靖, 禹鑫燚, 周利波, 魏岩. 一种基于 TSDF 三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法(ZL202210551360.5)（发明专利）

2.    欧林林, 张旭环, 许成军，张鑫，禹鑫燚. 基于环境感知的实时多任务多人人机交互统(ZL202111115194.6)（转化专利）

3.    欧林林, 金燕芳, 禹鑫燚, 来磊, 朱熠琛. 基于直方图缓存法的多目标跟踪方法(ZL201910446660.5)(发明专利)

4.    欧林林, 金燕芳, 禹鑫燚, 来磊, 张铭杨. 人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法(ZL201910447570.8)(发明专利)

5.    欧林林, 来磊, 禹鑫燚, 吴加鑫, 金燕芳. 基于视觉的工业机械臂人机安全系统(ZL201910448748.0)(发明专利)（转化专利）

6.    欧林林, 范振雍, 禹鑫燚, 陆文祥. 动态环境下移动机器人的最优策略解决方法(ZL201811196536.X)(发明专利)

7.    欧林林, 张强, 禹鑫燚, 陆文祥, 冯远静, 王煦焱, 范振雍. 基于普通骑行台的联网骑行控制系统(ZL201810964272.1)(发明专利)

8.    欧林林, 张强, 禹鑫燚, 陆文祥, 冯远静, 王煦焱, 范振雍. 一种输入电压可调节的智能骑行台控制系统(ZL201810964266.6)(发明专利)

9.    欧林林, 张强, 禹鑫燚, 陆文祥, 王煦焱, 冯远静. 基于FreeRTOS嵌入式实时操作系统的智能健身骑行台系统(ZL201810836190.9)(发明专利)

10.  欧林林, 朱峰, 禹鑫燚, 朱熠琛, 卢靓, 柏继华. 基于PyQt的机械臂运行控制系统(ZL201711114104.5)(发明专利)

11.  欧林林, 卢靓, 禹鑫燚, 朱熠琛, 朱峰, 郭永奎. 一种基于激光雷达的动态避障控制方法(ZL201710668985.9)(发明专利)（转化专利）

12.  欧林林, 陈志南, 张强, 禹鑫燚, 杨帆. 无线控制的六自由度机械臂示教系统(ZL201710665078.9)(发明专利)

13.  欧林林, 郭永奎, 禹鑫燚,汪涛, 卢靓, 张爱美. 基于线性时序逻辑的移动端快递派送路径规划方法(ZL201710265209.4)(发明专利)（转化专利）

14.  欧林林, 邹超, 禹鑫燚, 张集汇, 朱峰, 朱熠琛. 多移动机器人的最小步编队方法(ZL201710059398.X)(发明专利)

15.  欧林林, 徐晴, 禹鑫燚, 卢靓, 朱熠琛, 郭永奎. 基于Lambert W函数的多移动机器人的单时滞控制器设计方法(ZL201611145950.9)(发明专利)

16.  欧林林, 徐晴, 禹鑫燚, 卢靓, 朱熠琛, 郭永奎. 多移动机器人的分布式单时滞控制器设计方法(ZL201611145970.6)(发明专利)

17.  欧林林, 陈浩, 禹鑫燚, 程诚, 赵千一, 邢双, 韩绍峰, 李壮, 陈志南. 基于目标跟踪控制策略的单移动机器人最优巡回控制方法(ZL201510167059.4)(发明专利)

18.  欧林林, 沈冰伟, 禹鑫燚, 陈骏杰, 赵千一. 蛋白质浓度的控制方法(ZL201410314356.2)(发明专利)

19.  欧林林, 陈骏杰, 赵千一, 禹鑫燚, 俞立. 镇定单输入单输出多时滞系统的PID控制器设计方法(ZL201310618817.0)(发明专利)

20.  欧林林, 高亚军, 周连廷, 徐建明. 热计量无线温度控制系统的控制阀门开度的方法(ZL201310283398.X)(发明专利)

21.  欧林林, 陈骏杰, 冯远静, 徐建明. 镇定单输入单输出多时滞系统的比例控制器设计方法(ZL201310050019.2)(发明专利)

22.  欧林林, 苏媛, 陈骏杰, 俞立. 基于数据驱动的时滞系统PID控制器镇定方法(ZL201310049840.2)(发明专利)

23.  禹鑫燚, 徐靖, 黄睿, 邹超, 欧林林, 陈磊. 一种基于深度强化学习的机械臂六自由度实时抓取方法(ZL202110972705.X)

24.     禹鑫燚, 樊越海, 邹超, 胡加南, 欧林林. 一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法(ZL202011386635.1)

25.     禹鑫燚, 杨吴斌, 吴加鑫, 欧林林, 罗惠珍, 史栓武. 一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法(ZL202110543512.2)

26.     禹鑫燚, 陈浩, 郭永奎, 程诚, 陈志南, 欧林林, 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法,(ZL201510973156.2)（发明专利）

27.  禹鑫燚, 陆文祥, 柏继华, 欧林林, 陈佗成, 殷慧武. 基于iOpenWorks的虚拟调试系统,(ZL201910031434.0)（发明专利）（转化专利）

28.  禹鑫燚, 郭永奎, 汪涛, 卢靓, 欧林林. 适用于动态环境的LTL -A*-A*最优路径规划方法(ZL201610893302.5) （发明专利）

29.  禹鑫燚, 朱峰, 欧林林, 卢靓, 朱熠琛, 陆文祥. 基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统,(ZL201711114511.6)（发明专利）（转化专利）

30.  禹鑫燚, 胡佳晨, 董云帆, 欧林林, 王正安, 周晨, 章焕锭. 基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统(ZL201910287288.8)（发明专利）

31.  禹鑫燚, 程兆赢, 张毅凯, 郑坤, 欧林林. 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法(ZL202011454927.4)(发明专利）

32.  禹鑫燚, 徐佗成, 柏继华, 欧林林, 陆文祥. 基于光学动作捕捉的示教机器人数据采集系统(ZL201910066936.7)（发明专利）

33.  禹鑫燚, 张铭扬, 欧林林, 杨帆, 朱熠琛. 具有强跟踪性的永磁同步电机最优分数阶PID控制方法 (ZL201711397320.5)（发明专利）

34.  禹鑫燚, 朱峰, 欧林林, 卢靓, 朱熠琛, 陆文祥. 基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统(ZL201711114511.6)（发明专利）

35.  禹鑫燚, 林美新, 欧林林, 朱峰, 张强. 基于手势识别的机械臂位姿控制系统 (ZL201711088712.3) （发明专利）

36.  禹鑫燚, 朱熠琛, 欧林林, 卢靓, 张铭杨, 一种基于动态窗口与虚拟目标点的避障方法（ZL201711112522.0）（发明专利）