欧林林

    浙江省新世纪 151 人才工程第二层次人才，校双强型人才。2006 年博士毕业于上海交通大学，2010-2011 年美国加州理工学院合作教授。现为浙江工业大学信息学院信息处理与自动化研究所所长。近年来，一直从事智能学习与机器人系统、多机协同控制和人机互融等机器人关键技术的理论基础和和应用研究，并取得许多创新性成果。近五年主持了国家重点研发计划“智能机器人”重点专项课题 2 项、国家基金面上项目 1 项、浙江省联合基金重大项目 1 项、“尖兵领雁 + X”项目 1 项、4 项企业合作项目等，作为主要参与人在研 1 项国家重点研发计划课题和 1 项企业重大合作项目，获批项目经费 3000 多万。发表和录用高质量论文 60 余篇，其中一项重要研究成果在国际顶级期刊作为长文发表，授权发明专利 50 多项，其中 6 项重要发明专利已转化给企业。

    在科研上荣获海南省自然科学一等奖、浙江省科技进步三等奖、中国商业联合会服务业科技创新一等奖、中国机械工业科学技术奖、浙江省高校科研成果二等奖、上海市自然科学奖三等奖等；在教学上获得了“我心目中的好导师”，“我最喜爱的老师”，多次指导研究生和本科生获得国家级机器人竞赛奖，国家研究生电子竞赛奖和人工智能创新奖。

研究方向

(1)面向复杂环境的机器人具身智能    

   研究面向复杂任务执行的大模型驱动机器人任务规划、决策和控制方法。

(2)高动态人形机器人控制

   研究高动态人形机器人运动控制方法以及人形机器人双臂协同作业与精准控制。

(3)移动机器人感知和控制

   研究面向机器人、AGV以及无人驾驶工程车辆无人自主作业的感知定位、路径规划与跟踪控制方法。

(4) 机器人数字孪生     

   研究面向机器人应用的3D场景重建模型生成方法和机器人数字孪生系统构建。

主讲课程：

本科生：微机原理，单片机原理，单片机实践，机器人控制

研究生：线性系统（双语）

教学荣誉：

1、浙江工业大学信息工程学院2018年度“我心目中的好导师”，2018.

2、浙江工业大学信息工程学院2018年度“我最喜爱的老师导师”，2018.

2024年，“兆易创新杯”第十九届中国研究生电子设计竞赛，全国一等奖

2024年，  两名硕士研究生获得国家奖学金

2024年，“兆易创新杯”第十九届中国研究生电子设计竞赛，浙江省二等奖

2023年，  全国仿真创新应用大赛，全国一等奖

2023年，“兆易创新杯”第十八届中国研究生电子设计竞赛，浙江省二等奖

2022年，“兆易创新杯”第十七届中国研究生电子设计竞赛，华东赛区二等奖

2021年，“中信银行杯”第三届中国研究生人工智能创新大赛,三等奖

2021年，“兆易创新杯”第十六届中国研究生电子设计竞赛，华东赛区一等奖

2021年，“兆易创新杯”第十六届中国研究生电子设计竞赛，三等奖

2020年，“兆易创新杯”第十五届中国研究生电子设计竞赛，二等奖

2020年，  浙江省优秀实践成果

2020年，“兆易创新杯”第十五届中国研究生电子设计竞赛, 浙江省三等奖

2020年，“华为杯”第二届中国研究生智能创新大赛, 三等奖

2018年，  浙江省优秀硕士论文

2018年，“兆易创新杯”第十三届中国研究生电子设计竞赛, 全国二等奖

2017年，“兆易创新杯”第十二届中国研究生电子设计竞赛，全国三等奖

1、"尖兵领雁 + X"研发攻关计划, 2024SSYS0070, 无人化卸船清舱技术及系统装备研发, 2023.09-2026.12,

   2888万元, 在研, 主持

2、国家自然科学基金面上项目, 62373329, 不确定环境下基于学习的非线性时滞系统自适应低阶控制方法,

   2024.01-2027.12, 50万元, 在研, 主持

3、浙江省自然科学基金项目, 白马湖实验室联合基金, LBMHD24F030002, 面向火电站的自动化工程装备高效

   感知与控制策略研究, 2024.01-2027.12, 100万元, 在研, 主持

4、国家重点研发计划项目, 2018YFB1308001, 机器人生产线数字化建模和仿真优化技术研究, 2019.06-

   2022.05, 235万元, 已结题, 主持 

5、国家重点研发计划项目, 2017YFB1303900, 喷涂机器人技术及在家具行业的示范应用, 2017.12-2022.11,

   65万元, 在研, 主持

6、国家自然科学基金面上项目, 61273116, 基于多时滞反馈的多智能体协同控制策略研究, 2013.01-

   2016.12, 70万元, 已结题, 主持

7、国家自然科学基金面上项目, 60704021, 综合多性能指标的有限复杂度控制器设计, 2008.01-2010.12, 19万元, 已结题, 主持

8、浙江省自然科学基金项目, LY15F030015, 多机器人自主体系统的低复杂性协调控制方法与实现, 2015.01-

   2017.12, 8万元, 已结题, 主持

9、浙江省自然科学基金项目, Y1111012, 可扩展机械手运动控制系统的关键技术研究与实现, 2011.01-

   2012.12, 10万元, 已结题, 主持

10、浙江省科技计划重点创新团队项目, 2011R09007-09, 基于无线传感器网络的安防报警系统研发, 2010.01-

   2012.12, 15万元, 已结题,主持

11、企业委托横向项目：梅钢散料码头自动化作业数据采集及监控系统, 19万元, 在研, 主持

12、企业委托横向项目：15万吨级散货船型三维重建系统, 15万元, 已结题, 主持

13、企业委托横向项目：面向人工智能服务机器人项目开发, 15万元, 在研, 主持

14、企业委托横向项目：嵌入式自动磁阻控制的自行车训练平台开发, 15万元, 已结题, 主持

15、企业委托横向项目：乳业行业的智能制造技术调研和技术分析, 31万元, 在研, 主持

16、企业委托横向项目：四轴电机运动控制平台开发, 3万元, 在研, 主持

17、企业委托横向项目：总线型四轴工业机器人控制系统开发, 9.8万元, 在研, 主持

发表或录用论文：

[1]Yu Xinyi, Ding Peixuan, Ou Linlin, Zhang Weidong. General stabilization approach of the low-order 

controller for both SISO systems and MIMO systems with multiple time delays. Automatica, 

2024, 166, 111639.

[2]Yu Xinyi, Sun Xiaoyao, Ou Linlin. Graphics-based modular digital twin software framework

for production lines. Computers & Industrial Engineering, 2024, 193, 110308.

[3]Zhang Mingyang, Chen Hao, Shen Chunhua, Yang Zhen, Ou Linlin, Yu Xinyi, Zhuang Bohan. LoRA

Prune: Structured Pruning Meets Low-Rank Parameter-Efficient Fine-Tuning. Association for Compu-

tational Linguistics (ACL), 2024, 3013-3026.

[4]Zhou Libo, Ma Yuye, Ou Linlin, Wei Yan, Bai Shaoping, Chen Weihai, Yu Xinyi. A Power-Function-

Based Hysteresis Modeling Method for Precise Torque Control of Nonlinear Compliant Actuators. 

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024, 29(3): 2290-2301.

[5]Yu Xinyi, Lu Liqin, Rong Jintao, Ou Linlin. Improving neural indoor surface reconstruction with 

Mask-Guided adaptive consistency constraints. International Conference on Robotics and Automati-

on, 2024, 12506-12513.

[6]Yu Xinyi, Zhang Xin, Xu Chengjun, Ou Linlin. Human–robot collaborative interaction with human 

perception and action recognition. Neurocomputing, 2024, 563, 126827.

[7]Yu Xinyi, Yu Jiaqi, Zhang Yongqi, Wu Jiaxin, Wei Yan, Ou Linlin. Data-driven based optimal output 

feedback control with low computation cost. International Journal of Adaptive Control and Signal Pr- 

ocessing(ICRA), 2024, 38(8): 2790-2809.

[8]Wei Yan, Hao Mingshuang, Yu Xinyi, Ou Linlin. Asymmetric time-varying integral barrier Lyapunov 

function based adaptive optimal control for nonlinear systems with dynamic state constraints. 

Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2024, 25(6): 887-902.

[9]Yu Xinyi, Zheng Wancai, Ou Linlin. CPR-SLAM: RGB-D SLAM in dynamic environment using

sub-point cloud correlations. Robotica, 2024, 42(7): 2367-2387.

[10]Yu Xinyi, Zhao Haodong, Zhang Mingyang, Wei Yan, Zhou Libo, Ou Linlin. DynamicAug:

Enhancing Transfer Learning Through Dynamic Data Augmentation Strategies Based on Model State.

Neural Processing Letters, 2024, 56(3), 176.

[11]Dong Ziyuan, Yu Xinyi, Wei Yan, Zhou Libo, Ou Linlin. A Novel Data-Driven-Based Anti-Disturb-

ance Fault-Tolerant Control Method With Application to Franka-Panda Robot, IEEE Transactions on 

Instrumentation and Measurement, 2024, 73, 3540311.  

[12]禹鑫燚, 林密, 卢江平, 欧林林. 基于向量叉乘标签分配的遥感图像目标检测算法, 高技术通讯, 

2024, 34(2): 132-142. 

[13]Rong Jintao, Yu Xinyi, Zhang Mingyang, Ou Linlin*. Across-task neural architecture search via 

meta learning. International Journal of Machine Learning and Cybernetics, 2023, 14: 1003-1019.

[14]Yu Xinyi, Luo Huizhen, Shi Shuanwu, Wei Yan, Ou Linlin. Asymmetric constrained control sche-

me design with discrete output feedback in unknown robot–environment interaction system. 

Robotica, 2023, 41(1): 105-125.

[15]Yu Xinyi, Yan Ling, Yang Yang, Zhou Libo, Ou Linlin. Conditional generative data-free knowledge

distillation. Image and Vision Computing, 2023, 131, 104627. 

[16]Yu Xinyi, Huang Rui, Zhao Chongliang, Zhou Libo, Ou Linlin. Def-Grasp: a robot grasping 

detection method for deformable objects without force sensor. Neural Processing Letters, 

2023, 11739-11756.

[17]Yu Xinyi, Wang Xiaowei, Rong Jintao, Zhang Mingyang, Ou Linlin. Efficient re-parameterization 

operations search for Easy-to-Deploy network based on directional evolutionary strategy. Neural Pro-                                             

cessing Letters, 2023, 8903-8926.

[18]Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Ou Linlin. Effective Model Compression via Stage-wise Pruning.

Machine Intelligence Research, 2023, 20(6): 937-951.

[19]Wei Yan, Yu Xinyi, Feng Yu, Chen Qiang, Ou Linlin, Zhou Libo. Event-triggered adaptive optimal 

tracking control for nonlinear stochastic systems with dynamic state constraints. ISA Transactions, 

2023, 139, 60-70.

[20]Dong Ziyuan, Yu Xinyi, Ou Linlin, Wei Yan, Zhang Weidong. Model-Free based anti-disturbance 

predictive control for nonlinear systems. 2023 6th International Conference on Robotics, Control 

and Automation Engineering (RCAE), 2023, 251-256.

[21]Yu Xinyi, Lu Jiangping, Lin Mi, Zhou Libo, Ou Linlin. MKIoU loss: toward accurate oriented object 

detection in aerial images. Journal of Electronic Imaging 2023, 32(3), 033030. 

[22]Dong Ziyuan, Yu Xinyi, Wei Yan, Hao Mingshuang, Ou Linlin. Model-Free Adaptive Iterative Lea-

rning Fault-Tolerant Control for Nonlinear Systems With Sensor Fault and Measurement Noise. 

2023 China Automation Congress (CAC), 2023, 2299-2304.

[23]Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Rong Jintao, Ou Linlin. Repnas: searching for efficient re-parameteriz-

ing blocks. 2023 IEEE International Conference on Multimedia and Expo (ICME), Brisbane, Australia, 

2023, 270-275.

[24]Zhang Mingyang, Yu Xinyi*, Zhao Haodong, Ou Linlin*. ShiftNAS: improving one-shot NAS via 

probability shift. Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision, 2023, 

5919-5928.

[25]Yu Xinyi, Lin Mi, Lu Jiangping, Ou Linlin*. Oriented object detection in aerial images based on area 

ratio of parallelogram. Journal of Applied Remote Sensing, 2022, 16(3): 034510.

[26]Yu Xinyi, Fan Yuehai, Xu Siyu, Ou Linlin. A self-adaptive SAC-PID control approach based on rein-

forcement learning for mobile robots. International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2022, 

32(18): 9625-9643.

[27]Yu Xinyi, Xu Chengjun, Zhang Xin, Ou Linlin. Real-time multitask multihuman–robot interaction 

based on context awareness. Robotica, 2022, 40(9): 2969-2995.

[28]Yu Xinyi, He Weiqi, Qian Xuecheng, Yang Yang, Zhang Tingting, Ou Linlin. Real-time rail recogn-

ition based on 3D point clouds. Measurement Science and Technology, 2022, 33, 105207.

[29]Yu Xinyi, Wu Jiaxin, Xu Chengjun, Luo Huizhen, Ou Linlin. Adaptive human-robot collaboration 

control based on optimal admittance parameters[J]. Shanghai Jiao Tong University, 2022, 27, 589-601.

[30]Ou Linlin, Zhang Weidong, Yu Li. Low-order stabilization of LTI systems with time delay. IEEE 

Transactions on  Automatic Control, 2009, 54(4): 774-787. (长文)

[31]Xu Siyu, Yu Xinyi, Ding Peixuan, Ou Linlin, PID control of nonlinear multi-agent system based 

on generalized frequency response function. International Conference on Guidance, Navigation and

Control. 2022: 4957-4970.

[32]禹鑫燚, 王正安, 吴加鑫, 欧林林. 满足不同交互任务的人机共融系统设计. 自动化学报, 

2022, 48(09):2265-2276.

[33]Weichen Chen, Xinyi Yu, Linlin Ou. Pedestrian attribute recognition in video surveillance scena-

rios based on view-attribute attention localization. Machine Intelligence Research, 2022:1-16. 

[34]Yu Xinyi, Yang Fan, Zou Chao, Ou Linlin*. Stabilization parametric region of distributed PID con-

trollers for general first-order multi-agent systems with time delay, IEEE/CAA Journal of Automatica 

Sinica, 2020, 7(6):1555-1564.

[35]Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Rong Jingtao, Ou Linlin. Effective model compression via stage-wise 

pruning. IEEE transaction on Knowledge and Data Engineering, 2020:1-13.

授权的发明专利：

1. 一种基于混合现实技术的数字化工厂巡检系统. ZL202210767834.X

2. 无人推耙机的自动清舱系统. ZL202210177476.7

3. 基于注意力机制的视频监控场景下行人视图属性的定位与识别方法. ZL202110543394.5

4. 一种基于高斯混合模型的工件三维重建方法. ZL202110535760.2

5. 一种基于虚幻引擎的轨道障碍物检测仿真平台的构建方法. ZL202110504554.5

6. 一种基于3D视觉的机械臂修坯方法. ZL202110168422.X

7. 一种基于快速网络架构搜索的跨任务图像分类方法. ZL202011441402.7

8.一种基于通道梯度剪枝的柔性深度学习网络模型压缩方法. ZL202011308919.9

9. 一种结合人机工程的五金数字生产线布局优化方法. ZL202010818364.6

10. 基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法. ZL202210439966.X

11. 一种适用于船舱无人推耙机路径规划方法. ZL202210178628.5

12. 一种基于边云协同的大型车辆管理系统. ZL202210144340.6

13. 一种基于 TSDF 三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法. ZL202210551360.5

14. 基于环境感知的实时多任务多人人机交互统. ZL202111115194.6（转化专利）

15. 基于直方图缓存法的多目标跟踪方法. ZL201910446660.5

16. 人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法. ZL201910447570.8

17. 基于视觉的工业机械臂人机安全系统. ZL201910448748.0（转化专利）

18. 基于线性时序逻辑的移动端快递派送路径规划方法. ZL201710265209.4（转化专利）

19. 一种基于深度强化学习的机械臂六自由度实时抓取方法. ZL202110972705.X

20. 一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法. ZL202011386635.1

21. 一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法. ZL202110543512.2

22. 基于iOpenWorks的虚拟调试系统. ZL201910031434.0（转化专利）

23. 基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统. ZL201711114511.6（转化专利）

24. 基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统. ZL201910287288.8

25. 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法. ZL202011454927.4

  浙江省人工智能学会专家委员

  中国自动化学会委员

  杭州市委市政府-钱江特聘专家

  国家重点研发计划项目评审专家

  中国控制会议程序委员会委员