禹鑫燚

从事人机协作、机器人感知和控制以及SLAM研究和产业化工作。负责主持国家重点研发计划“智能机器人”重点专项课题、863子课题、省部项目10多项，获得省部级中国机械工业联合会科技进步奖1项，发表相关文章40余篇，授权发明专利20多项.

研究方向

(1)面向复杂环境的机器人具身智能    

  研究面向复杂任务执行的大模型驱动机器人任务规划、决策和控制方法。

(2)高动态人形机器人控制

  研究高动态人形机器人运动控制方法以及人形机器人双臂协同作业与精准控制。

(3)移动机器人感知和控制

  研究面向机器人、AGV以及无人驾驶工程车辆无人自主作业的感知定位、路径规划与跟踪控制方 法。

(4) 机器人数字孪生     

  研究面向机器人应用的3D场景重建模型生成方法和机器人数字孪生系统构建。

本科生课程：机器人控制、单片机原理、单片机实践

研究生课程：智能移动机器人系统

研究生培养：

1.作为第一/二导师培养博士研究生7人

2.作为第一/第二导师培养硕士研究生60多人

研究生就业去向：

华为技术有限公司、阿里巴巴、字节跳动科技有限公司、杭州海康威视数字技术股份有限公司、领跑科技有限公司、杭州银行、浙商银行等企事业单位。

获奖/指导研究生获奖

1. 2023年，全国仿真创新应用大赛，全国一等奖

2.2022年，宁波市科学技术奖，浙江省三等奖

3.基于元学习的跨任务高效神经网络结构搜索, “华为杯”第二届中国研究生智能创新大赛, 三等奖, 2020.(指导教师）

4.基于视觉与IMU的自然人机交互系统, 中国研究生电子设计竞赛, 全国二等奖, 2018. （指导教师）

5.基于SLAM的自主移动机器人系统, 中国研究生电子设计竞赛全国总决赛三等奖, 2017.（指导教师）

6.数字化高保真脑神经外科手术训练系统, 十三届“挑战杯”全国大学生学术科技竞赛国家, 一等奖, 2013(指导教师）

1.国家科技部, 国家重点研发计划, 2018YFB1308402, 力位融合的卫浴陶瓷机器人修坯技术研究, 2019-06至2022-05, 243万元, 在研, 主持

2.浙江省自然科学基金委员会, 一般项目, LY21F030018, 基于人体姿态识别技术的多任务人机交互系统研究, 2021-01至 2023-12, 10万元, 已结题, 主持

3.浙江省科学技术厅, 浙江省科技计划项目, 2016C31064, 经济型混联工业机器人的设计与开发, 2016-03至2018-03, 15万元, 已结题, 主持

4.国家重点实验室, 重点实验室开放课题, SKLRS-2013-MS-06, 基于运动-力混合的足式机器人协调控制和仿真研究,  2014-01至2015-12, 5万元, 已结题, 主持

5.国家科技部, 改革前国家科技计划项目-“863”计划,  2014AA04160.1-05, 面向建材行业的经济型工业机器人及成套系统的应用示范, 2014-01至2016-12, 42.54万元, 已结题, 主持

6.宁波市科技局, 科技计划项目, 2014B10017, 基于运计算技术的工业机器人系统及其产业化,  2014-04至2017-06, 18万元, 已结题, 主持

7.企业委托横向项目：机器人大模型抓取系统开发, 150万元, 在研, 主持

8.企业委托横向项目：智能机器人系统和数字孪生系统技术开发, 516万元, 在研, 主持

9.企业委托横向项目：煤码头卸船机智能作业管控平台（TPMS）, 2023-5至2024-10, 在研, 主持

10.企业委托横向项目：内镜辅助系统, 2022-10至2023-12, 106万元, 已结题, 主持

11.企业委托横向项目：工业机器人示教系统开发, 20万元,结题, 主持

12.企业委托横向项目：工业机器人智能软件系统开发, 216万元,在研, 主持

13.企业委托横向项目：环保喷漆机器人系统开发, 11万元,结题, 主持

14.企业委托横向项目：脚轮关键部件加工冲床自动化技术研发, 30万元,在研, 主持

15.企业委托横向项目：面向智能移动机器人的激光定位建图与导航系统开发, 10万元,在研, 主持

16.企业委托横向项目：猪肉胴体精细化分割机器人关键技术开发，26万元，在研，主持

17.企业委托横向项目：2020年工业互联网创新发展工程-工业机器人外接型安全增强装置项目，40万元，在研，主持

18.企业委托横向项目：嵌入式自发电健身骑行器及其移动互联控制系统开发, 19万元,在研, 主持

19.企业委托横向项目：柔性线性工业机器人关键技术及其应用系统开发, 130万元,在研, 主持

20.企业委托横向项目：液压驱动足式机器人高保真仿真研究, 15万元,结题, 主持

21.企业委托横向项目：转向架电机振动解决方案项目开发, 20万元,在研, 主持

代表性学术论文

[1]  Yu Xinyi, Ding Peixuan, Xu Siyu, Ou Linlin, Zhang Weidong. General stabilization approach of the low-order controller for both SISO systems and MIMO systems with multiple time delays.  Automatica, 2024, Accepted. 

[2]   Yu Xinyi, Lu Liqin, Rong Jintao, Ou Linlin. Improving neural indoor surface reconstruction with Mask-Guided adaptive consistency constraints[C]. International Conference on Robotics  and Automation, 2024, Accepted. 

[3]   Yu Xinyi, Zhang Xin, Xu Chengjun, Ou Linlin. Human–robot collaborative interaction with human perception and action recognition. Neurocomputing, 2024, 563, 126827. 

[4]  Zhang Mingyang, Yu Xinyi*, Zhao Haodong, Ou Linlin*. ShiftNAS: improving one-shot NAS via probability shift[C]. Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision. 2023, 5919-5928. 

[5]   Yu Xinyi, Luo Huizhen, Shi Shuanwu, Wei Yan, Ou Linlin. Asymmetric constrained control scheme design with discrete output feedback in unknown robot–environment interaction system. Robotica, 2023, 41(1): 105-125. 

[6]   Yu Xinyi, Yan Ling, Yang Yang, Zhou Libo, Ou Linlin. Conditional generative data-free knowledge distillation. Image and Vision Computing, 2023, 131, 104627. 

[7]   Yu Xinyi, Huang Rui, Zhao Chongliang, Zhou Libo, Ou Linlin. Def-Grasp: a robot grasping detection method for deformable objects without force sensor. Neural Processing Letters, 2023, 11739-11756. 

[8]   Yu Xinyi, Wang Xiaowei, Rong Jintao, Zhang Mingyang, Ou Linlin. Efficient reparameterization operations search for Easy-to-Deploy network based on directional evolutionary strategy. Neural Processing Letters, 2023, 8903-8926. 

[9]   Yu Xinyi, Lu Jiangping, Lin Mi, Zhou Libo, Ou Linlin. MKIoU loss: toward accurate oriented object detection in aerial images. Journal of Electronic Imaging 2023, 32(3), 033030. 

[10] 禹鑫燚, 赵崇良, 陈磊, 朱明珠, 欧林林. 基于区域姿态解算的五指机械手抓取系统设计与实现[J]. 机器人, 2023, 45(06): 698-709.  

[11] Yu Xinyi, Xu Siyu, Fan Yuehai, Ou Linlin. Self-Adaptive LSAC-PID approach based on  Lyapunov reward shaping for mobile robots[J]. Shanghai Jiao Tong University, 2023.

[12] 禹鑫燚, 王正安, 吴加鑫, 欧林林. 满足不同交互任务的人机共融系统设计[J]. 自动化学报, 2022, 48(09): 2265-2276. (国内卓越领军期刊)

[13]Yu Xinyi, Lin Mi, Lu Jiangping, Ou Linlin*. Oriented object detection in aerial images based  on area ratio ofparallelogram[J]. Journal of Applied Remote Sensing, 2022, 16(3): 034510. 

[14] Yu Xinyi, Fan Yuehai, Xu Siyu, Ou Linlin. A self-adaptive SAC-PID control approach based on  reinforcement learning for mobile robots. International Journal of  Robust and Nonlinear Control. 2022, 32(18): 9625-9643. 

[15] Yu Xinyi, Xu Chengjun, Zhang Xin, Ou Linlin. Real-time multitask multihuman–robot interaction based on context awareness. Robotica, 2022, 40(9): 2969-2995. 

[16] Yu Xinyi, He Weiqi, Qian Xuecheng, Yang Yang, Zhang Tingting, Ou Linlin. Real-time rail recognition based on  3D point clouds. Measurement Science and Technology, 2022, 33, 105207.  

[17] Yu Xinyi, Cheng Zhaoying, Ou Linlin. Point cloud modeling and slicing algorithm for trajectory  planning of spray painting robot. Robotica, 2021, 39(12): 2246-2267. 

[18] Yu Xinyi, Yang Fan, Zou Chao, Ou Linlin. Stabilization parametric region of distributed PID controllers for general first-order multi-agent systems with time delay. IEEE/CAA Journal of  Automatica Sinica, 2020, 7(6): 1555-1564. 

[19] Yu Xinyi, Fan Zhenyong, Ou Linlin, Zhu Feng, Guo Yongkui. Optimal path planning satisfying complex task requirement in uncertain environment. Robotica, 2019, 37(11): 1956-1970. 

[20] Yu Xinyi, Zhu Yichen, Lu Liang, Ou Linlin. Dynamic window with virtual goal (DW-VG): A  new reactive obstacle avoidance approach based on motion prediction. Robotica, 2019, 37(8):  1438-1456. 

[21] Yu Xinyi, Yang Fan, Ou Linlin, Wu Qunhong, Zhang Weidong. General stabilization method of  fractional-order PIλDμ controllers for fractional-order systems with time delay. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2018, 28(16): 4999-5018. 

[22] Yu Xinyi, Yang Fan, Ou Linlin, Xu Qing, Zhang Weidong. Two-degree-of-freedom optimal consensus scheme of  fractional-order multi-agent systems. IET Control Theory and Applications,  2018, 12(16): 2175-2186.

[23] Yu Xinyi, Hong Xuejinfeng, Qi Jun, Ou Linlin, He Yanlin. Research on the low-order control strategy of the power system with time delay. IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2018, 5(2): 501-508. 

授权专利

1.    禹鑫燚, 徐靖, 黄睿, 邹超, 欧林林, 陈磊. 一种基于深度强化学习的机械臂六自由度实时抓取方法(ZL202110972705.X)（发明专利）

2.    禹鑫燚, 樊越海, 邹超, 胡加南, 欧林林. 一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法(ZL202011386635.1)（发明专利）

3.    禹鑫燚, 樊越海, 胡加南, 邹超, 欧林林. 一种适用于密集环境下的机械臂推抓系统(ZL202011386636.6)（发明专利）

4.    禹鑫燚, 杨吴斌, 吴加鑫, 欧林林, 罗惠珍, 史栓武. 一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法(ZL202110543512.2)（发明专利）

5.    禹鑫燚, 王俊杭, 朱嘉宁, 欧林林, 邹超. 一种基于强化学习的无超调PID控制器参数整定方法(ZL202110359952.2)（发明专利）

6.    禹鑫燚,陈浩,郭永奎,程诚,陈志南, 欧林林, 基于线性时序逻辑理论的仓储机器人路径规划方法,ZL201510973156.2（发明专利）

7.    禹鑫燚, 陆文祥, 柏继华, 欧林林, 陈佗成, 殷慧武. 基于iOpenWorks的虚拟调试系统,ZL201910031434.0（发明专利）（转化专利）

8.    禹鑫燚, 郭永奎, 汪涛, 卢靓, 欧林林. 适用于动态环境的LTL -A*-A*最优路径规划方法(ZL201610893302.5) （发明专利）

9.    禹鑫燚, 朱峰, 欧林林, 卢靓, 朱熠琛, 陆文祥. 基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统,ZL201711114511.6（发明专利）（转化专利）

10.  禹鑫燚, 胡佳晨,董云帆,欧林林,王正安,周晨,章焕锭. 基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统(ZL201910287288.8)（发明专利）

11.  禹鑫燚,程兆赢,张毅凯,郑坤,欧林林. 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法(ZL202011454927.4)(发明专利）

12.  禹鑫燚, 徐佗成, 柏继华, 欧林林, 陆文祥. 基于光学动作捕捉的示教机器人数据采集系统(ZL201910066936.7) （发明专利）

13.  禹鑫燚, 张铭扬, 欧林林, 杨帆,朱熠琛. 具有强跟踪性的永磁同步电机最优分数阶PID控制方法 (ZL201711397320.5) （发明专利）

14.  禹鑫燚,朱峰,欧林林,卢靓,朱熠琛,陆文祥.基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统(ZL201711114511.6) （发明专利）

15.  禹鑫燚, 林美新, 欧林林,朱峰,张强. 基于手势识别的机械臂位姿控制方法 (ZL201711088709.1) （发明专利）

16.  禹鑫燚,朱熠琛,欧林林,卢靓,张铭杨.一种基于动态窗口与虚拟目标点的避障方法（ZL201711112522.0）（发明专利）

17.  禹鑫燚, 陈志南, 杨帆, 欧林林, 张强.用于六自由度机械臂示教控制的PC端APP系统(ZL201710665060.9) （发明专利）

18.  禹鑫燚, 李壮, 欧林林, 罗特. 一种摆动式擦窗机器人玻璃边缘触碰检测处理方法(ZL201610998859.5) （发明专利）

19.  禹鑫燚, 林美新, 欧林林, 朱峰, 张强.基于手势识别的机械臂位姿控制系统 (ZL201711088712.3) （发明专利）

20.  欧林林, 金燕芳, 禹鑫燚, 来磊, 张铭杨. 人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法(ZL201910447570.8)(发明专利)