禹鑫燚

        长期从事智能机器人及智能制造装备的研发和产业化工作，研究方向智能机器人、具身智能和数字孪生。负责主持国家重点研发计划“智能机器人”重点专项课题、863子课题、浙江省重点基金等国家及省部项目10多项，以核心成员参与1项国家自然科学基金面上项目和1项浙江省联合重大项目，主持项目累计到校经费700多万，获得省部级中国机械工业联合会科技进步奖1项、浙江省科技进步奖1项、宁波市科技进步奖1项，在Automatica、IEEE-CAA J AUTOMATIC、NeurIPS、ICCV、AAAI、ACL、ICRA等期刊和会议上发表机器人感知和控制论文50多篇，授权发明专利30多项。于2023年获得学院科研工作先进个人。

研究方向

(1)面向复杂环境的机器人具身智能    

  研究面向复杂任务执行的大模型驱动机器人任务规划、决策和控制方法。

(2)高动态人形机器人控制

  研究高动态人形机器人运动控制方法以及人形机器人双臂协同作业与精准控制。

(3)移动机器人感知和控制

  研究面向机器人、AGV以及无人驾驶工程车辆无人自主作业的感知定位、路径规划与跟踪控制方法。

(4) 机器人数字孪生     

  研究面向机器人应用的3D场景重建模型生成方法和机器人数字孪生系统构建。

主要课程：

本科生：机器人控制、机器人工程导论、单片机原理、单片机实践

研究生：智能移动机器人系统

教学成果：

1、出版教材《智能制造生产管理与控制（中级）》

2、出版教材《工业机器人虚拟仿真技术》（第2版）

3、主持2020年省级虚拟仿真实验教学项目“工业机器人离线编程虚拟仿真实验”

4、2023年获浙江省优秀研究生教学案例

研究生培养：

1. 作为第一/二导师培养博士研究生7人

2. 作为第一/二导师培养硕士研究生60多人

研究生就业去向：

华为技术有限公司、阿里巴巴、字节跳动科技有限公司、杭州海康威视数字技术股份有限公司、领跑科技有限公司、杭州银行、浙商银行等企事业单位。

获奖/指导研究生获奖

1. 基于运动捕捉控制的全向轮驱动内窥镜辅助机器人，中国研究生电子竞赛，省一等奖，2024. （指导老师）

2. 基于多模态模型的多机器人协调运输系统，中国研究生电子竞赛，省三等奖，2024. （指导老师）

3. 全国仿真创新应用大赛，全国一等奖，2023.（指导老师）

4. 搭载自主设计软爪的仿生柔性抓取系统，中国研究生电子竞赛，华东赛区二等奖，2022.（指导老师）

5. 番茄采摘机器人，“华为杯”人工智能大赛，全国三等奖，2022.（指导老师）

6. 基于.NET Core框架的嵌入式工业网关系统, 浙江省专业学位研究生优秀实践成果，2021.（指导老师）

7. 医疗 AGV 服务机器人，中国研究生电子竞赛，华东赛区三等奖，2022.（指导老师）

8. 面向疫苗存储的巡检机器人，中国研究生电子竞赛，华东赛区三等奖，2021.（指导老师）

9. 基于元学习的跨任务高效神经网络结构搜索, “华为杯”第二届中国研究生智能创新大赛, 三等奖, 2020.(指导教师）

10. 面向医疗的多任务自主移动抓取机器人，中国研究生电子竞赛，华东赛区一等奖，2020.（指导老师）

11. 基于视觉与IMU的自然人机交互系统, 中国研究生电子设计竞赛, 全国二等奖, 2018. （指导教师）

12. 基于SLAM的自主移动机器人系统, 中国研究生电子设计竞赛全国总决赛三等奖, 2017.（指导教师）

13. 数字化高保真脑神经外科手术训练系统, 十三届“挑战杯”全国大学生学术科技竞赛,国家一等奖, 2013.(指导教师）

1.国家科技部, 国家重点研发计划,力位融合的卫浴陶瓷机器人修坯技术研究, 主持

2.浙江省自然科学基金委员会，重点项目，基于大模型的双臂机器人安全协调控制方法研究，主持

3.浙江省自然科学基金委员会, 一般项目,基于人体姿态识别技术的多任务人机交互系统研究,主持

4.浙江省科学技术厅, 浙江省科技计划项目,经济型混联工业机器人的设计与开发,主持

5.国家重点实验室, 重点实验室开放课题, 基于运动-力混合的足式机器人协调控制和仿真研究,主持

6.国家科技部, 改革前国家科技计划项目-“863”计划,面向建材行业的经济型工业机器人及成套系统的应用

  示范,主持

7.宁波市科技局, 科技计划项目, 基于运计算技术的工业机器人系统及其产业化,已结题, 主持

8.企业委托横向项目：机器人大模型抓取系统开发,主持

9.企业委托横向项目：智能机器人系统和数字孪生系统技术开发,主持

10.企业委托横向项目：煤码头卸船机智能作业管控平台（TPMS）,主持

11.企业委托横向项目：面向发电厂的清舱智能感知技术研发，主持

12.企业委托横向项目：内镜辅助系统,主持

13.企业委托横向项目：虚拟空港软件系统，主持

14.企业委托横向项目：工业机器人示教系统开发,主持

15.企业委托横向项目：工业机器人智能软件系统开发,主持

16.企业委托横向项目：环保喷漆机器人系统开发,主持

17.企业委托横向项目：脚轮关键部件加工冲床自动化技术研发,主持

18.企业委托横向项目：面向智能移动机器人的激光定位建图与导航系统开发,主持

19.企业委托横向项目：猪肉胴体精细化分割机器人关键技术开发，主持

20.企业委托横向项目：2020年工业互联网创新发展工程-工业机器人外接型安全增强装置项目，主持

21.企业委托横向项目：嵌入式自发电健身骑行器及其移动互联控制系统开发,主持

22.企业委托横向项目：柔性线性工业机器人关键技术及其应用系统开发,主持

23.企业委托横向项目：液压驱动足式机器人高保真仿真研究,主持

24.企业委托横向项目：转向架电机振动解决方案项目开发,主持

代表性学术论文

[1]Yu Xinyi, Ding Peixuan, Ou Linlin, Zhang Weidong. General stabilization approach of the lower-

order controller for both SISO systems and MIMO systems with multiple time delays. Automatica, 

2024, 166, 111639.

[2]Yu Xinyi, Sun Xiaoyao, Ou Linlin. Graphics-based modular digital twin software framework

for production lines. Computers & Industrial Engineering, 2024, 193, 110308.

[3]Zhang Mingyang, Chen Hao, Shen Chunhua, Yang Zhen, Ou Linlin, Yu Xinyi, Zhuang Bohan. LoRA

Prune: Structured Pruning Meets Low-Rank Parameter-Efficient Fine-Tuning. Association for Compu-

tational Linguistics (ACL), 2024, 3013-3026.

[4]Zhou Libo, Ma Yuye, Ou Linlin, Wei Yan, Bai Shaoping, Chen Weihai, Yu Xinyi. A Power-Function-

Based Hysteresis Modeling Method for Precise Torque Control of Nonlinear Compliant Actuators. 

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024, 29(3): 2290-2301.

[5]Yu Xinyi, Lu Liqin, Rong Jintao, Ou Linlin. Improving neural indoor surface reconstruction with 

Mask-Guided adaptive consistency constraints. International Conference on Robotics and Automati-

on, 2024, 12506-12513.

[6]Yu Xinyi, Zhang Xin, Xu Chengjun, Ou Linlin. Human–robot collaborative interaction with human 

perception and action recognition. Neurocomputing, 2024, 563, 126827.

[7]Yu Xinyi, Yu Jiaqi, Zhang Yongqi, Wu Jiaxin, Wei Yan, Ou Linlin. Data-driven based optimal output 

feedback control with low computation cost. International Journal of Adaptive Control and Signal Pr- 

ocessing(ICRA), 2024, 38(8): 2790-2809.

[8]Wei Yan, Hao Mingshuang, Yu Xinyi, Ou Linlin. Asymmetric time-varying integral barrier Lyapunov 

function based adaptive optimal control for nonlinear systems with dynamic state constraints. 

Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering, 2024, 25(6): 887-902.

[9]Yu Xinyi, Zheng Wancai, Ou Linlin. CPR-SLAM: RGB-D SLAM in dynamic environment using

sub-point cloud correlations. Robotica, 2024, 42(7): 2367-2387.

[10]Yu Xinyi, Zhao Haodong, Zhang Mingyang, Wei Yan, Zhou Libo, Ou Linlin. DynamicAug:

Enhancing Transfer Learning Through Dynamic Data Augmentation Strategies Based on Model State.

Neural Processing Letters, 2024, 56(3), 176.

[11]Dong Ziyuan, Yu Xinyi, Wei Yan, Zhou Libo, Ou Linlin. A Novel Data-Driven-Based Anti-Disturb-

ance Fault-Tolerant Control Method With Application to Franka-Panda Robot, IEEE Transactions on 

Instrumentation and Measurement, 2024, 73, 3540311.  

[12]禹鑫燚, 林密, 卢江平, 欧林林. 基于向量叉乘标签分配的遥感图像目标检测算法, 高技术通讯, 

2024, 34(2): 132-142. 

[13]Rong Jintao, Yu Xinyi, Zhang Mingyang, Ou Linlin*. Across-task neural architecture search via 

meta learning. International Journal of Machine Learning and Cybernetics, 2023, 14: 1003-1019.

[14]Yu Xinyi, Luo Huizhen, Shi Shuanwu, Wei Yan, Ou Linlin. Asymmetric constrained control sche-

me design with discrete output feedback in unknown robot–environment interaction system. 

Robotica, 2023, 41(1): 105-125.

[15]Yu Xinyi, Yan Ling, Yang Yang, Zhou Libo, Ou Linlin. Conditional generative data-free knowledge

distillation. Image and Vision Computing, 2023, 131, 104627. 

[16]Yu Xinyi, Huang Rui, Zhao Chongliang, Zhou Libo, Ou Linlin. Def-Grasp: a robot grasping 

detection method for deformable objects without force sensor. Neural Processing Letters, 

2023, 11739-11756.

[17]Yu Xinyi, Wang Xiaowei, Rong Jintao, Zhang Mingyang, Ou Linlin. Efficient re-parameterization 

operations search for Easy-to-Deploy network based on directional evolutionary strategy. Neural Pro-                                             

cessing Letters, 2023, 8903-8926.

[18]Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Ou Linlin. Effective Model Compression via Stage-wise Pruning.

Machine Intelligence Research, 2023, 20(6): 937-951.

[19]Wei Yan, Yu Xinyi, Feng Yu, Chen Qiang, Ou Linlin, Zhou Libo. Event-triggered adaptive optimal 

tracking control for nonlinear stochastic systems with dynamic state constraints. ISA Transactions, 

2023, 139, 60-70.

[20]Dong Ziyuan, Yu Xinyi, Ou Linlin, Wei Yan, Zhang Weidong. Model-Free based anti-disturbance 

predictive control for nonlinear systems. 2023 6th International Conference on Robotics, Control 

and Automation Engineering (RCAE), 2023, 251-256.

[21]Yu Xinyi, Lu Jiangping, Lin Mi, Zhou Libo, Ou Linlin. MKIoU loss: toward accurate oriented object 

detection in aerial images. Journal of Electronic Imaging 2023, 32(3), 033030. 

[22]Dong Ziyuan, Yu Xinyi, Wei Yan, Hao Mingshuang, Ou Linlin. Model-Free Adaptive Iterative Lea-

rning Fault-Tolerant Control for Nonlinear Systems With Sensor Fault and Measurement Noise. 

2023 China Automation Congress (CAC), 2023, 2299-2304.

[23]Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Rong Jintao, Ou Linlin. Repnas: searching for efficient re-parameteriz-

ing blocks. 2023 IEEE International Conference on Multimedia and Expo (ICME), Brisbane, Australia, 

2023, 270-275.

[24]Zhang Mingyang, Yu Xinyi*, Zhao Haodong, Ou Linlin*. ShiftNAS: improving one-shot NAS via 

probability shift. Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision, 2023, 

5919-5928.

[25]Yu Xinyi, Lin Mi, Lu Jiangping, Ou Linlin*. Oriented object detection in aerial images based on area 

ratio of parallelogram. Journal of Applied Remote Sensing, 2022, 16(3): 034510.

[26]Yu Xinyi, Fan Yuehai, Xu Siyu, Ou Linlin. A self-adaptive SAC-PID control approach based on rein-

forcement learning for mobile robots. International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2022, 

32(18): 9625-9643.

[27]Yu Xinyi, Xu Chengjun, Zhang Xin, Ou Linlin. Real-time multitask multihuman–robot interaction 

based on context awareness. Robotica, 2022, 40(9): 2969-2995.

[28]Yu Xinyi, He Weiqi, Qian Xuecheng, Yang Yang, Zhang Tingting, Ou Linlin. Real-time rail recogn-

ition based on 3D point clouds. Measurement Science and Technology, 2022, 33, 105207.

[29]Yu Xinyi, Wu Jiaxin, Xu Chengjun, Luo Huizhen, Ou Linlin. Adaptive human-robot collaboration 

control based on optimal admittance parameters[J]. Shanghai Jiao Tong University, 2022, 27, 589-601.

[30]Xu Siyu, Yu Xinyi, Ding Peixuan, OuLinlin, PID control of nonlinear multi-agent system based on

on generalized frequency response function. International Conference on Guidance, Navigation and

Control. 2022: 4957-4970.

[31]禹鑫燚, 王正安, 吴加鑫, 欧林林. 满足不同交互任务的人机共融系统设计. 自动化学报, 

2022, 48(09):2265-2276.

[32]Weichen Chen, Xinyi Yu, Linlin Ou. Pedestrian attribute recognition in video surveillance scena-

rios based on view-attribute attention localization. Machine Intelligence Research, 2022:1-16. 

[33]Yu Xinyi, Yang Fan, Zou Chao, Ou Linlin*. Stabilization parametric region of distributed PID con-

trollers for general first-order multi-agent systems with time delay, IEEE/CAA Journal of Automatica 

Sinica, 2020, 7(6):1555-1564.

[34]Zhang Mingyang, Yu Xinyi, Rong Jingtao, Ou Linlin. Effective model compression via stage-wise 

pruning. IEEE transaction on Knowledge and Data Engineering, 2020:1-13.

    授权的发明专利：

1. 一种基于混合现实技术的数字化工厂巡检系统. ZL202210767834.X

2. 无人推耙机的自动清舱系统. ZL202210177476.7

3. 基于注意力机制的视频监控场景下行人视图属性的定位与识别方法. ZL202110543394.5

4. 一种基于高斯混合模型的工件三维重建方法. ZL202110535760.2

5. 一种基于虚幻引擎的轨道障碍物检测仿真平台的构建方法. ZL202110504554.5

6. 一种基于3D视觉的机械臂修坯方法. ZL202110168422.X

7. 一种基于快速网络架构搜索的跨任务图像分类方法. ZL202011441402.7

8. 一种基于通道梯度剪枝的柔性深度学习网络模型压缩方法. ZL202011308919.9

9. 一种结合人机工程的五金数字生产线布局优化方法. ZL202010818364.6

10. 基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法. ZL202210439966.X

11. 一种适用于船舱无人推耙机路径规划方法. ZL202210178628.5

12. 一种基于边云协同的大型车辆管理系统. ZL202210144340.6

13. 一种基于 TSDF 三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法. ZL202210551360.5

14. 基于环境感知的实时多任务多人人机交互统. ZL202111115194.6（转化专利）

15. 基于直方图缓存法的多目标跟踪方法. ZL201910446660.5

16. 人机共存环境下基于视觉的多运动人体目标跟踪方法. ZL201910447570.8

17. 基于视觉的工业机械臂人机安全系统. ZL201910448748.0（转化专利）

18. 基于线性时序逻辑的移动端快递派送路径规划方法. ZL201710265209.4（转化专利）

19. 一种基于深度强化学习的机械臂六自由度实时抓取方法.ZL202110972705.X

20. 一种适用于密集环境下的机械臂推抓协同方法. ZL202011386635.1

21. 一种基于最优导纳参数的自适应人机协作控制方法. ZL202110543512.2

22. 基于iOpenWorks的虚拟调试系统. ZL201910031434.0（转化专利）

23. 基于Python的桌面级机器人离线编程仿真系统. ZL201711114511.6(转化专利)

24. 基于人体姿态识别的ROS平台在线机械臂示教系统.ZL201910287288.8

25. 一种基于网格投影算法的喷涂机器人轨迹规划方法. ZL202011454927.4

1、以产学研为导向，用技术服务经济，积极对接宁波伟立机器人、埃夫特智能装备、北京机械工业自动化

研究所有限公司、汇博机器人、达闼机器人等机器人企业的技术开发需求，提供技术开发和产学研转化服务

2、担任人社部、中国机械工业联合会等单位主办的多届全国智能制造应用技术技能大赛、全国人工智能应

用技术技能大赛等国家一类赛技术专家

3、参与数字孪生应用技术员、服务机器人应用技术员等国家新职业的标准撰写工作