董辉

董辉，1979出生，浙江大学控制科学与工程专业博士毕业，浙江工业大学教授、浙江工业大学金华创新联合研究院院长、浙江工业大学(龙游)人形机器人协同创新中心主任，浙江省智能制造专家委员会成员。主要研究方向为机器人/运动控制/工业物联网/嵌入式系统技术及应用，曾在华为、UT康达康、通用电气（GE）多家大型企业任职，项目经验丰富。承担国家高质量发展行动计划课题、浙江省尖兵、国家重点研发课题、浙江省重大基金等重要项目10余项，发表SCI论文10多篇，授权发明专利70多项，承担企业横向课题60多项，横向经费8000多万元，8项专利在浙江省网上技术交易市场拍卖，科技成果推广成果突出。作为高校科技成果转换代表受到央视、浙江卫视、经视的多次专题采访和时任浙江省长李强的接见。作为获中国专利优秀奖、浙江省科技进步一等奖、中国自动化学会科技进步一等奖、浙江省技术发明二等奖、中国产学研合作创新与促进贡献奖、中国自动化学会技术发明二奖、浙江省知识产权二等奖、中国产学研合作创新成果二等奖、2022年中国自动化年度人物奖，2024年与宇树王兴兴等人一起被评为浙江省最具创新力青年科技型企业家。自主研发网络化多轴运动控制器、机器人控制器在市场上批量推广，产生了良好的经济和社会效益。

团队项目较多，注重工程实践，欢迎对人形机器人、四足机器狗、工业机器人、运动控制、强化学习、linux实时系统感兴趣的同学加入课题组！

承担电子线路CAD实验、工业互联网技术等课程

带领指导多届研究生实习、毕业，实践经验丰富，就业状况良好。

[1]指导学生获省专业学位研究生优秀实践案例2项，优秀成果2项

[2]指导学生电子设计竞赛/智能车竞赛国家级一等奖1项，二等奖2项，三等奖多项

[3]教育厅专业学位研究生专项1项：智能消防机器人的研发与应用

[4]指导学生获浙江省科技成果推广项目（研究生）1项

[5]指导学生获中国互联网+大赛浙江省银奖1项

[6]成功申请浙江省专业学位研究生联合培养基地1项

[7]指导学生获国家级大学生创新创业计划项目1项

纵向项目：

[1] 工信部-产业基础再造和制造业高质量发展专项攻关：***关节模组，主持

[2] 浙江省自然基金重大项目:基于数模联动的多轴运动系统耦合误差智能鲁棒控制方法研究,主持

[3] 国家高质量发展行动专项课题：机器人控制***,主持

[4] 国家重点研发计划—子课题：离散行业工业互联网操作系统核心组件研发与应用（2021YFB3301500），主持

[5] 浙江省重点研发: 基于传感网与大数据分析的流域水环境值测及趋势预报系统（2016C54007),主持

[6] 浙江省尖兵项目：精准灵巧作业的人形机器人整机及典型工业应用示范，项目骨干

[7] 浙江省重点研发: 智能消防机器人系统的研发与应用（2020C01109），排名第二

[8] 国家基金省-浙江省两化融合重点项目：网络化运动控制关键理论与方法研究（U1709213），排名第三

[9] 浙江省自然科学基金项目-重点：网络化移动工业机器人控制方法研究（LZ15F030003），排名第二

[10] 市科技计划项目：玉环家具行业机器人喷涂系统的研发及产业化应用(玉环科技局)，项目负责人

[11] 国家自然基金项目：基于多样数据融合的网络化系统分布式控制理论与方法（C10315272），排名第二

横向项目：

[1] 工业物联网平台，杭州展晖科技有限公司，200万，项目负责人

[2] 焊接线的设计与研发，杭州金浪机电有限公司，70万，项目负责人

[3] 基于物联网的数控机床自动装载控制系统，浙江金火实业有限公司，100万，项目负责人

[4] 浙江省国际产业联合研发计划：基于传感网与大数据分析的流域水环境值测及趋势预报系统，205万，项目负责人

[5] 机械手/切割机控制系统研究与开发，115万，浙江国祥精密机械有限公司,项目负责人

[6] 关于成立杭州沪宁电梯部件股份有限公司-浙江工业大学创新中心战略合作协议（非工商注册），150万，项目负责人

[7] 基于滚动时域信噪比估计的无线网络分析与设计，浙江龙游新西帝电子有限公司，200万，项目负责人

[8]  校园智能云服务系统，浙江佰途科技有限公司，100万，项目负责人

[9] 基于数控机床的门式机器人研发，浙江金火实业有限公司，120万，项目负责人

[10] 5关节机器人控制系统，浙江神舟机器人科技有限公司，100万，项目负责人

[11] 网络化运动控制系统关键技术研究，1000万，浙江禾川科技股份有限公司，项目负责人 

授权专利（70多项）：

[1]一种基于语义本体的织机故障诊断一体化方法,ZL202310274854.8,发明专利

[2]一种伺服系统的高精度模型辨识方法,ZL202510071646.7，发明专利

[3]一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法,ZL202310576074.9，发明专利

[4]一种基于高阶低通滤波器的主动抗干扰方法、系统及装置,ZL202411978759.7，发明专利

[5]一种参数自学习的机器人柔顺控制方法、系统及装置,ZL202411978778.X,发明专利

[6]一种基于逐步逼近原始轮廓的切割轮廓拟合优化方法,ZL202010060844.0,发明专利

[7]一种基于加速度平滑的工业机器人柔顺运动控制方法,ZL202310602203.7，发明专利

[8]一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法,ZL202010435039.1,发明专利

[9]一种IO可自由映射的点钻机器人编程示教方法,ZL202011130936.8,发明专利

[10]一种裁床拐角轨迹跟踪高精度插值控制方法,ZL202110172101.7，发明专利

论文(20多篇)：

[1]Network-based H-infinity Synchronization Control of Time-delay Neural Networks with Communication Constraints [J]. Modern Physics Letters B, 2016, 30(6): 1-16.

[2]基于自适应Kalman滤波的移动机器人人体目标跟随[J]. 高技术通讯, 2019, 29(03):249-256.

[3]基于自抗扰控制器的CNC雕刻机控制系统轮廓误差控制,系统科学与数学,2019,(7): 1001-1016, 2019

[4]基于STM32的智能手套机运动控制系统设计与开发,计算机测量与制,2019,(2):102-10

[5]High-Precision Contour-Tracking Control of Ethernet-Based Networked Motion Control Systems.IEEJ Transactions on Industry Applications, (9):1-10,2019.

[6]Nash-optimization distributed model predictive control for multi mobile robots formation Peer-to-Peer Networking and Applications, 2017

[7]Contour Tracking Control of Networked Motion Control System Using Improved Equivalent-Input-Disturbance Approach. IEEE Transactions on Industry Electronics, 2019.

[8]H-infinity Filtering for Networked Markovian Jump Systems with Multiple Stochastic Communication Delays [J]. Mathematical Problems in Engineering, 2015, (7): 1-7.

[9]多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现计算机测量与控制2017,(7):82-86 2017

[10]多色服装裁剪分床计划复合优化算法,卓越期刊,2021.5,

[11]高速高精度运动控制算法的研究与应用,计算机测量与控制,2020.28(5)

[12]Disturbance Rejection Control for Magnetic Levitation System With Nondifferentiable Uncertainties and Measurement Noise[J]. IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT, 2025, 74:1-11.

[13]Structure-Consistency Gaussian Process-Based Impedance Control for Manipulators With Unknown Dynamics[J]. IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, 2025, 30(6):7583-7594.

[14]Enhanced Disturbance Rejection With Parallel-Cascade Equivalent-Input-Disturbance Estimator for Networked Motion Control Systems[J]. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 2025, 72(12):14448-14458.

获奖成果（11项,排名第一）

[1] 浙江省技术发明二等奖，基于工业以太网的多轴运动控制关键技术及应用，2021

[2] 首届浙江省知识产权二等奖，一种高精度变插补周期的多轴联动运动控制方法，2023

[3] 中国产学研合作创新成果二等奖，基于工业以太网的高端装备智能驱控系统，2021

[4] 浙江省技术需求“揭榜挂帅”大赛二等奖，机器人驱动一体技术，2020

[5] CCA技术发明二等奖，网络化高性能多轴运动控制系统关键技术研究及应用，2022

[6] CAA 科技进步一等奖，多轴机器人高性能运动控制关键技术研发及应用，2023

[7] 2022年中国自动化领域年度人物，2023

[8] 中国产学研合作与促进个人贡献奖，20203028，2021

[9] 2024年浙江省最具创新力青年科技型企业家，2024

[10] 中国国际“互联网”大学生创新创业大赛（指导教师）三等奖，2020

[11] 浙江省科技进步一等奖，复杂场景四足机器人具身智能关键技术及产业化，2026

书籍：

[1]董辉，黄胜，仲晓帆，吴祥，基于S3C2440的嵌入式WinCE开发与实践，电子工业出版社，ISBN 978-7-121-32244-0

[2]黄豪佑，董辉，卢建刚，Cadence高速PCB设计与仿真分析，北京航空航天大学出版社，ISBN7-81077-778-5,2006.07

  以“未来工厂”为主线，围绕离散制造业智能制造及数字工厂产业发展的共性、关键、核心技术难题开展联合攻关和技术研发。近几年带领团队自主研发高精度多轴运动控制系统及其工业互联网平台，解决了网络化控制、自由示教、智能巡边、排样/分床优化、速度自适应规划、多轴高精度插补、刀具磨损/弯曲检测补偿等系列难题，系列产品在市场上批量推广，广泛应用于机器人、机械手、切割、裁剪、雕刻、点胶、焊接等领域，终端客户包括了如李子园、博泰、海天集团、日月重工、南方泵业、奇精机械、钱江摩托、盾安环境、芬雪琳纺织、七星纺织、亿骏纺织、佳而美纺织、万舟纺织等知名企业，同时和之山、禾川、珞石、埃斯顿等知名服务驱动厂家也建立了较紧密的合作关系。本人获2020年中国产学研合作创新与促进奖，入选2024年首批浙江省最具创新力青年科技型企业家。