魏岩

魏岩，讲师，硕士生导师，入选浙江工业大学“青年英才”（同特聘副研究员）。主要从事机器人建模、运动规划、安全控制、人机协作、人工智能等理论与应用方面的研究。

  近年来，承担国家自然科学基金青年项目1项、浙江省自然科学基金项目1项，参与国家自然科学基金联合重点项目1项、面上项目2项、企业合作项目10余项。作为第一作者在IEEE TAC、IEEE TFS、IJRNC等高水平期刊发表学术论文20余篇，发明专利多项。多年来一直承担《机器人控制》、《机器人控制课程设计》、《单片机原理及实践》等课程的教学与课程建设工作。指导研究生获得电子设计竞赛奖1项，指导本科学生申请软件著作权1项。

工作经历

2021.07-至今           浙江工业大学              讲师

2016.07-2017.06     上海市计量测试技术研究院    助理工程师

教育经历

2017.09-2021.06    上海交通大学             博士

2014.09-2016.06     上海海事大学              硕士

2010.09-2014.06     中国矿业大学              学士

本科生课程：《机器人控制》、《机器人控制课程设计》、《单片机原理及实践》、《科技创新实践》

研究生课程：《机器学习》

本科生培养：

1.担任自动化专业22级本科生班主任；

2.2021年起担任本科毕业设计指导教师，年均指导5人；

3.担任信息工程学院本科生“优才导师计划”指导教师；

4.指导本科生获2024年度国家级大学生创新创业项目立项；

5.指导本科生申请软件著作权一项；

6.指导本科生发表学术论文一篇。

研究生培养：

1.指导研究生获2025年浙江省大学生科技创新活动计划（新苗人才计划）立项；

2.指导研究生获2025年中国研究生电子设计大赛华东赛区二等奖；

3.指导研究生获2024年中国研究生电子设计大赛华东赛区一等奖；

4.指导研究生获2024年中国研究生电子设计大赛华东赛区二等奖；

5.指导研究生获2023年中国研究生电子设计大赛华东赛区二等奖；

6.指导研究生获2023年浙江工业大学大学生建龙基金（运河杯）项目立项；

奖励与荣誉

 获得2024年研究生电子设计大赛优秀指导教师

简介: 机器人作为新兴技术的重要载体和现代产业的关键装备，能够持续推动生产水平提高、生活品质提升，有力促进经济社会可持续发展。作为新兴起的智能机器人设备，协作机器人能将人类独特的灵巧性与机器人的高精度重复性结合，具有占地小、部署灵活等优势。安全控制技术可以确保协作机器人与人在不同环境下协同工作而避免引发潜在风险。对协作机器人进行以安全为前提的控制技术的研究，具有重要的理论与现实意义。

研究方向1：复杂任务及环境下的机器人安全控制

    在机器人系统的控制器设计中，需考虑机器人的运动空间约束。一旦超出约束，则可能导致系统不稳定、设备损坏甚至引发安全事故。我们分别针对比机械臂和移动机器人的安全控制问题展开研究，在复杂任务、非结构环境下的安全控制等方面取得了很好的研究成果。

    (a) 复杂任务下机械臂安全控制任务            (b) 非结构环境下的移动机器人安全控制任务

图1 非结构环境下的机器人安全控制与轨迹优化效果

研究方向2：基于多传感信息的人机协作

    协作机器人与人员近距离协作，安全可控是协作机器人的基本前提，能够有效防范各类失控风险，最大程度避免人员伤害事件的发生。科学的协作方法有利于提高整体系统的鲁棒性和容错能力，增强其应对外部变化与异常情况的适应性。

图2：多传感信息下的人机协作

研究方向3：数据驱动与智能控制方法

    基于数据驱动技术，依据实时环境数据进行安全性分析，对潜在的危险情形快速做出安全响应，做出更智能的决策，平衡安全性和操作效率，确保在复杂场景中高效运行，以防范潜在的危险情况。

图3：基于数据驱动的机器人安全控制结构

研究方向4：基于Sim-to-Real的机器人全闭环反馈控制方法

  基于Sim-to-Real迁移策略学习的智能训练体系，形成高保真仿真环境与物理平台双向闭环，实现控制策略从虚拟训练到实体部署的高效迁移。

图4：基于Sim-to-Real的全闭环反馈控制方法

仿真与实验平台

图5：本团队研究课题涉及的实验平台

图6：基于V-REP-ROS的联合仿真平台

纵向项目：

[1] 国家自然科学基金青年科学基金,针对动态状态约束的人机协作系统自适应最优控制方法研究,2023-2025,主持.

[2] 浙江省自然科学基金一般项目,空间受限多机器人协作系统的人机交互机制与智能优化控制,2023-2025,主持.

[3] 国家自然科学基金联合基金项目,基于纳什均衡策略的战术级多智能体对抗博弈理论与方法研究,2024-2027,参与.

[4] 国家自然科学基金面上项目,不确定环境下基于学习的非线性时滞系统自适应低阶控制方法,2024-2027,参与.

[5] 浙江省自然科学基金重大项目,面向火电站的自动化工程装备高效感知与控制策略研究,2024-2026,参与.

[6] 浙江省自然科学基金重大项目,面向全天候巡检和应急作业的异构机器人具身智能研究，2025.-2027, 参与.

横向项目：

[1] 智能机器人系统和数字孪生系统技术开发, 2022-2026,参与.

[2] 内镜辅助系统, 2022-2023,参与.

[3] 猪肉胴体精细化分割机器人关键技术开发，2021-2022,参与.

以第一作者在国际控制领域顶级期刊IEEE TAC、IEEE THP、IEEE TFS、IRCA等发表论文20余篇，授权发明专利2项, 代表性成果如下：

期刊论文：

[1]     Wei Yan, Feng Yu, Ou Linlin, Wang Yueying, and Yu Xinyi. Explicit Solution of Tunable Input-to-State Safe-Based Controller Under High -Relative-Degree Constraints[J]. IEEE Transactions on Automatic Control, 2025, 1-8. (SCI, Q1, TOP)

[2]     Wei Yan, Feng Yu, Ou Linlin, Wang Yueying, and Yu Xinyi. DIBLF-Based Adaptive Optimal Constrained Control for Collaborative Robots Under Different Human-Robot Interactive Tasks[J]. IEEE Transactions on Haptics, 2025, 1-12. (SCI, Q1, TOP)

[3]     Wei Yan, Wang Yueying, Ahn Choon Ki, and Duan Dengping. IBLF-Based Finite-Time Adaptive Fuzzy Output-Feedback Control for Uncertain MIMO Nonlinear State-Constrained Systems[J]. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2021,29(11):3389-3400. (SCI, Q1, TOP)

[4]     Wei Yan, Zhou Pingfang, Liang Yinzheng, Wang Yueying, and Duan Dengping. Adaptive Finite-Time Neural Backstepping Control for Multi-Input and Multi-Output State-Constrained Nonlinear Systems Using Tangent-Type Nonlinear Mapping [J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2020, 30(14): 5559-5578. (SCI, Q1, TOP)

[5]     Wei Yan, Yu Xinyi, Feng Yu, Chen Qiang, Ou Linlin, and Zhou Llibo. Event-Triggered Adaptive Optimal Tracking Control for Nonlinear Stochastic Systems with Dynamic State Constraints[J].ISA Transactions, 2023,139: 60-70. (SCI, Q1, TOP)

[6]    Wei Yan, Luo Jun, Yan Huaicheng, and Wang Yueying. Event-Triggered Adaptive Finite-Time Control for Nonlinear Systems Under Asymmetric Time-Varying State Constraints[J]. Frontiers of Information Technology and Electronic Engineering (信息与电子工程前沿), 2021,22(12):1610-1624. (SCI, Q2, 中国卓越期刊)

[7]     Wei Yan, Fu Jun, Yan Huaicheng, Wang Yueying. Adaptive Neural Fault‐Tolerant Optimal Control for Nonlinear Uncertain Systems with Dynamic State Constraints[J]. International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2023,33(14): 8400-8420. (SCI, Q1, TOP)

[8]     Wei Yan, Hao Mingshuang, Yu Xinyi, and Ou Linlin. ATIBLF-Based Adaptive Optimal Control for Nonlinear Systems with  Dynamic State Constraints[J]. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering (信息与电子工程前沿), 2024, (SCI, Q2，中国卓越期刊)

[9]     Wei Yan, Hao Mingshuang, Jin Kehong, Yu Xinyi, and Ou Linlin. Output-Constrained Adaptive Optimal Control for Physical Human-Robot Interaction Using Electromyography Signals[J]. Asian Journal of Control, 2025. (SCI, Q3)

[10]  魏岩, 俞佳琪, 禹鑫燚, 欧林林. 干扰环境下的机械臂全身动态避障与安全柔顺控制方法[J].控制与决策, 2025, 1-12.

会议论文

[1] Wei Yan, Yao Jiajie, Yu Xinyi, and Linlin Ou. Safe Robotics Control with Directional Projection Control Barrier Functions via Differentiable Optimization[C]. IEEE International Conference on Robotics  and Automation  (ICRA), 2026, 1-8. Accepted. (国际机器人顶会)

发明专利

[1] 魏岩, 姚家杰, 欧林林, 禹鑫燚. 一种基于高阶控制障碍函数的机械臂安全避障控制方法和系统(ZL202411837262.3).

[2] 魏岩, 卢贤龙, 郝明爽, 禹鑫燚, 欧林林. 考虑动态约束的机器人自适应神经最优跟踪控制方法和装置(ZL202411816624.0)

[3]  魏岩，俞佳琪，郝明爽，张永琪，欧林林，禹鑫燚，周利波. 一种基于肌电手环和深度相机的手部肌力向量估计方法 (CN202310961956).

[4]  王曰英，魏岩，周卫祥. 一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法(ZL202011575055.7).

中国自动化学会 会员

IEEE member

中国指挥与控制学会智能控制与系统专业委员会 委员

IEEE TFS、IEEE TIE、IEEE TCYB、IJRNC、Neurocomputing 等国际期刊审稿人