吴祥

浙江工业大学特聘副研究员，感知与控制研究所所长；于2020年浙江工业大学控制科学与工程专业博士毕业，导师俞立教授，曾于2018年在日本佘锦华教授课题组访学，主要研究方向为网络化运动控制、机器人控制、扰动抑制、智能优化算法等；目前，在国内外学术期刊和会议上发表论文40余篇，授权国家发明专利40余项，参与出版专著1部；主持国家自然科学基金青年项目1项，浙江省自然科学基金探索项目1项，作为核心成员参与国家高质量发展计划项目、国家重点研发和省重点研发等多个纵向项目，获得浙江省技术发明二等奖、自动化学会科技进步一等奖和技术发明二等奖、产学研协会创新成果二等奖合计5项；负责开展了机器人/机械手运动控制、智能制造等多个横向项目的研发。

欢迎对机器人、运动控制、智能算法等方向感兴趣的本科生、研究生加入课题组，大家共同成长，相互成就。

团队管理较为宽松，个人性格比较随和，希望各位同学努力带我进步 ^_^   ^_^

1、获奖  

[1]     2024年，中国产学研合作促进会创新成果二等奖：高精度智能裁切系统研发及应用（排名: 1/10）.

[2]     2023年，中国自动化学会科技进步一等奖：多轴机器人高性能运动控制关键技术研究及应用（排名: 2/15）.

[3]     2021年，浙江省技术发明二等奖：基于多轴以太网的多轴运动控制系统关键技术及应用（排名: 5/6）.

[4]     2021年，中国自动化学会技术发明二等奖：网络化高性能多轴运动控制系统关键技术研究及应用（排名: 6/6）.

[5]     2021年，中国产学研合作促进会创新成果二等奖：基于工业以太网的高端装备智能驱控系统（排名: 3/8）.

[6]     2020年，第六届浙江省国际“互联网+”大学生创业大赛铜奖（排名: 1/15）.

[7]     2019年，浙江省专业学位研究生优秀实践成果：基于全中文的通用型运动控制系统（排名: 1/1）.

[8]     2019年，第二届全国高校自动化类专业青年教师实验设备设计“创客大赛”铜奖,（排名: 4/5）.

[9]     2019年，“兆易创新杯”第十四届中国研究生电子设计竞赛华东赛区二等奖,（指导教师，排名: 2/2）.

2、论文

[1]   Qun Lu , Xiang Wu, Jinhua She*, Fanghong Guo, and Li Yu. Disturbance Rejection for Systems With Uncertainties Based on Fixed-Time Equivalent-Input-Disturbance Approach. IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 12(11):1-12, 2024.

[2]   Caoyuan Gu, Xiang Wu, Wen-An Zhang*,  Hongjie Ni, and Steven X. Ding. Active Disturbance Rejection Formation Control for Multiagent Systems with Input Constraints. IEEE Transactions on Control of Network Systems, access, 2024.

[3]    Xiang Wu, Jinhua She, Li Yu*, et al. Contour tracking control of networked motion control system using improved equivalent-input-disturbance approach. IEEE Transactions on Industrial  Electronics, 68(6): 5155-5165, 2021.

[4]     Xiang Wu, Guangpu Huang, Fanghong Guo*, et al. An adaptive-filter based equivalent-input-disturbance approach for networked control systems with measurement noise. IEEE Transactions on Industrial  Electronics, 70(6): 170-6179, 2022.

[5]     Xiang Wu, Qun Lu*, Jinhua She, et al. On convergence of extended state observers for nonlinear systems with non-differentiable uncertainties, ISA Transaction, online, 2022.

[6]   Guangpu Huang, Xiang Wu*, Fanghong Guo, et al. DEID-Based Control of Networked Rapid Control Prototyping System: Design and Applications IEEE Transactions on Industrial  Electronics, 70(1): 1047-1056, 2022.

[7]     Guangpu Huang, Xiang Wu*, Fanghong Guo, Hui Dong, Li Yu, and Jinhua She. A novel open-source cloud control platform with application to tracking control under disturbance. Journal of the Franklin Institute,  2023.

[8]   YaoWei Wang, Xiang Wu, Wen-An Zhang, Min Wu*. Equivalent-input-disturbance based position synchronization control of networked multiaxis motion system. IEEE Transactions on Industrial  Electronics, 69(8): 8317-8324, 2022.

[9]   Dongdong Qin, Zhehao Jin, Xiang Wu, Andong Liu*, et al. A Distributed Unscented Predictive Cooperation Approach for Networked Mobile Manipulators. IEEE Transactions on Control of Network Systems, accept, 2023.

[10]   Xiang Wu, Hui Dong*, Jinhua She, Li Yu. High-precision contour-tracking control of Ethernet-based networked motion control systems. IEEJ Journal of Industry Applications, 9(1): 1-10, 2020.

[11]   董辉, 张渊淞, 林文杰, 吴祥*, 郭方洪, 张丹. 基于改进网格优化的大视野双目图像拼接算法, 计算机科学, online, 2024.

[12]   吴祥, 李刘青, 曹文, 吴旻诚, 董辉*, 郭方洪. 基于面积度和蛇群优化的二维不规则排样算法, 计算机集成制造系统, online, 2024.

[13]   吴祥, 董辉*, 俞立, 张文安. 多色服装裁剪分床计划复合优化算法. 控制与决策, 37(06): 1531-1540, 2022.

[14]   吴祥,林建波, 董辉, 俞立. 上下料机械手通用控制系统的设计与开发. 计算机测量与控制, 27(07):70-73, 2019.

[15]   金雨芳, 吴祥*, 董辉, 等. 基于改进YOLO v4的安全帽佩戴检测算法, 计算机科学, 48(11): 268-275, 2021.

[16]   郭方洪, 刘师硕, 吴祥*, 等. 基于联邦学习的含不平衡样本数据电力变压器故障诊断. 电力系统自动化, 2022.

3、专著

[1]     董辉, 黄胜, 仲晓帆, 吴祥. 基于S3C2440的嵌入式WinCE开发与实践. 北京: 电子工业出版社, 2017.

4、专利

[1]     吴祥, 董辉, 俞立. 一种机械手的离散S型曲线速度控制方法(ZL201710195838.4).

[2]     吴祥, 董辉, 等. 一种基于ESO的网络化运动控制系统迭代学习高精度轮廓跟踪控制方法(ZL201810020696.2).

[3]     董辉, 吴祥, 罗立锋, 俞立. 一种基于CAN总线的多电机控制方法 (ZL201310205768.8).

[4]     董辉, 张成祥, 夏德时, 吴祥, 等. 一种机械手的自动码垛方法及系统(ZL202010060845.5).

[5]     董辉, 葛天飞,仲济磊, 吴祥,等. 一种基于CANopen协议的多轴同步误差补偿方法和系统(ZL202010377393.3).

[1]     国家自然科学基金青年项目：机理和数据双驱动的网络化多轴运动系统耦合跟踪控制研究，30万，2023.01.01-2025.12.31，主持.

[2]     浙江省自然科学基金探索项目：网络化多轴运动系统的抗干扰及学习优化控制方法研究，10万，2022.01.01-2024.12.31，主持.

[3]     国家重点研发计划重点专项子课题：面向设备、产品和服务全要素资源接入技术，77万，参与（排名: 2/7）.

[4]     浙江省重点研发计划：智能服务机器人研发及应用—智能消防机器人系统的研发与应用，490万，参与（排名: 4/10）.

[5]     横向项目：开放式可重构的网络化多轴运动控制系统及其工业智能软件开发，1000万，参与（担任联合研发中心秘书长）.

[6]     横向项目：柔性制造生产线网络化控制系统研发，100万元，主持。

[7]     横向项目：基于大数据分析的水利安全评估模型，25万元，主持。

[8]     横向项目：基于视觉SLAM的移动机器人虚拟边界技术研究，26万元，主持。

[9]     横向项目：智能手套机集成一体机控制系统的研发，3万元，主持.

1、《单片机原理与实践》

2、《工业互联网综合设计》

3、《控制系统综合设计》